[发明专利]车道变更系统

权利要求书

1.一种车道变更系统，其按照从自身车辆正在行驶的第一车道移动至不同于自身车辆正在行驶的车道的第二车道的轨道，来控制转向而进行车道变更，该车道变更系统的特征在于，

在从所述第一车道朝所述第二车道进行车道变更的期间，在所述第二车道内存在碰撞风险较高的周围车辆的情况下，停止车道变更，

根据所述自身车辆与周围车辆的相对位置及/或相对速度来计算所述碰撞风险，

在从所述第一车道朝所述第二车道进行车道变更的期间，在判断为所述碰撞风险高于第1阈值的情况下，朝所述第一车道修正轨道，

在判断为所述碰撞风险高于第2阈值且低于第1阈值的情况下，所述自身车辆朝车道变更待机轨道修正轨道，

当判断为在车道变更待机轨道上行驶的时间大于第3阈值时，朝所述第一车道修正轨道，

在车道变更待机轨道相较于所述第一车道而言离所述第二车道更近的情况下，与更远的情况相比，将3阈值设定得较小。

2.根据权利要求1所述的车道变更系统，其特征在于，

所述车道变更待机轨道是指与所述第一车道和所述第二车道平行的轨道。

3.根据权利要求1所述的车道变更系统，其特征在于，

在自身车辆进行合流的情况下，相较于进行车道变更的情况而言，将第3阈值设定得较大。