[发明专利]车道变更系统

说明书

本发明提供一种确保了安全的车道变更系统。本发明的车道变更系统按照从自身车辆正在行驶的第一车道移动至不同于自身车辆正在行驶的车道的第二车道的轨道来控制转向而进行车道变更，其中，在从所述第一车道朝所述第二车道进行车道变更的期间，在所述第二车道内存在碰撞风险较高的周围车辆的情况下，停止车道变更。

技术领域

本发明涉及一种自动进行车道变更的车辆的控制系统。

背景技术

专利文献1中展示了“一种自主行驶车辆的行驶控制装置，其具备外界识别用的影像输入单元，该自主行驶车辆的行驶控制装置的特征在于，具备：提取单元，其从输入影像中提取行驶车道；确定单元，其从由所述提取单元提取到的行驶车道中确定车辆在进行车道变更时要通过的车道；算出单元，其算出由所述确定单元确定的车道与水平线所成的角度；检测单元，其检测车速；以及控制单元，在有车道变更的请求时，所述控制单元根据由所述算出单元算出的角度和由所述检测单元检测到的车速来控制舵角”。

根据专利文献1，可以根据通过影像处理提取到的行驶车道与水平线所成的角以及车速来进行舵角控制，从而能够顺畅且安全地进行自主行驶控制下的车道变更。进而，由于可以根据对通过影像处理提取到的车辆前方的车道进行划分的2条基准线中的任一基准线来进行舵角控制，因此，即便在行驶中的行驶车道或者车道变更中的舵角控制的中途、正在使用的基准线从输入影像中消失了的情况下，也能根据另一基准线持续进行舵角控制，所以，能够更可靠、顺畅且安全地进行自主行驶控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利2989651号

发明内容

发明要解决的问题

然而，专利文献1并未考虑如下内容：在自身车辆正在进行车道变更时并行车辆从其他车道朝变更目标车道进行变道而来的情况下，针对危险的车辆要如何修正轨道。即，在上述状况下，如何生成安全的轨道而避免碰撞是一个问题。

本发明的目的在于提供一种确保了安全的车道变更系统。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明的理想形态之一如下。一种车道变更系统，其按照从自身车辆正在行驶的第一车道移动至不同于自身车辆正在行驶的车道的第二车道的轨道，来控制转向而进行车道变更，其中，在从所述第一车道朝所述第二车道进行车道变更的期间，在所述第二车道内存在碰撞风险较高的周围车辆的情况下，停止车道变更。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种确保了安全的车道变更系统。

附图说明

图1为第1及第2实施方式中的系统构成图。

图2为第1及第2实施方式中的状态转变图。

图3为第1及第2实施方式中的车道变更可否判断模式的流程图。

图4为表示第1及第2实施方式中的车道变更控制条件的成立判断的图。

图5为表示第1及第2实施方式中的车道变更意图的表示的图。

图6为表示第1及第2实施方式中的周围车辆的相对位置、相对速度的图。

图7为表示第1及第2实施方式中的车体速度与车道变更所需要的时间的关系的图。

图8为表示第1及第2实施方式中的车道变更的可否判断的图。

图9为第1及第2实施方式中的车道变更模式的流程图。

图10为第1实施方式中的车道变更系统的动作例1。

图11为第1实施方式中的车道变更系统的动作例2。