[发明专利]辊锻机及辊锻方法

权利要求书

1.一种辊锻机，包括：

一对辊驱动轴，被设置成可在所述辊锻机的主体上旋转，且由驱动器进行的驱动使所述一对辊驱动轴旋转；

一对辊模，分别设置在所述一对辊驱动轴上，且所述一对辊模上形成有多个成形模，所述多个成形模之间具有预定间隔；

载运单元，用于将待成形材料载运到所述待成形材料的接收位置、所述一对辊模上具有所述多个成形模的成形位置及已成形制品载出位置；

其特征在于，所述载运单元包括：

第一机器人，具有沿着包括笔直的成形中移动路线及第一转开路线的第一矩形移动路线移动的机械手，所述笔直的成形中移动路线连接与具有所述多个成形模的所述成形位置对应的各位置，所述第一转开路线在所述笔直的成形中移动路线的一侧上与所述笔直的成形中移动路线间隔开预定量；以及

第二机器人，具有沿着包括所述笔直的成形中移动路线及第二转开路线的第二矩形移动路线移动的机械手，所述第二转开路线在所述笔直的成形中移动路线的另一侧上与所述笔直的成形中移动路线间隔开预定量，且

其中所述第一机器人及所述第二机器人分别被控制成当所述第一机器人的所述机械手沿着所述笔直的成形中移动路线移动时，所述第二机器人的所述机械手沿着所述第二矩形移动路线的除所述笔直的成形中移动路线之外的部分移动，且当所述第二机器人的所述机械手沿着所述笔直的成形中移动路线移动时，所述第一机器人的所述机械手沿着所述第一矩形移动路线的除所述笔直的成形中移动路线之外的部分移动。

2.根据权利要求1所述的辊锻机，

其中所述待成形材料的所述接收位置及所述已成形制品载出位置设置在所述笔直的成形中移动路线的延伸部中。

3.根据权利要求1或2所述的辊锻机，

其中所述第一机器人及所述第二机器人分别为铰接式机器人。

4.根据权利要求3所述的辊锻机，

其中所述第一机器人及所述第二机器人中的每一者被设置于所述辊锻机的所述主体的前方，且包括：

转动底座，能够进行转动；

多个手臂，被串联连接以相对于彼此进行摆动或转动，且串联的所述手臂的一端连接到所述转动底座以能够进行摆动，以及具有待成形材料抓持部分的所述机械手连接到串联的所述手臂的另一端。

5.根据权利要求1所述的辊锻机，

其中所述第一机器人及所述第二机器人中的一者是落地型机器人，且另一者是悬挂型机器人。

6.根据权利要求1所述的辊锻机，

其中所述第一机器人及所述第二机器人是设置在其各自的具有不同高度的位置上的落地型机器人。

7.根据权利要求1所述的辊锻机，

其中当所述第二机器人的所述机械手从成形最终步骤位置移动到所述已成形制品载出位置时，所述第一机器人的所述机械手从所述接收位置移动到模具成形第一步骤位置，且

当所述第一机器人的所述机械手从所述成形最终步骤位置移动到所述已成形制品载出位置时，所述第二机器人的所述机械手从所述接收位置移动到所述模具成形第一步骤位置。