[发明专利]用于在实时运动模式与精确定位模式之间切换的卫星导航接收器及方法

权利要求书

1.一种用于操作包括卫星导航接收器的移动接收器的方法，所述方法包括：

通过移动接收器接收一个或多个卫星信号；

通过移动接收器测量所接收的卫星信号的载波相位；

通过移动接收器的校正无线装置或耦合到移动接收器的校正无线装置接收用RTK校正数据编码的实时运动(RTK)信号；

通过移动接收器的实时运动(RTK)位置估算器，基于所接收的卫星信号的已被测量的载波相位和在RTK校正模式下所接收的RTK校正数据来确定实时运动位置；

通过校正无线装置接收用精确的校正数据编码的精确信号，所述精确的校正数据包括在区域、广域或全球基础上是有效的而非限定于本地地理区域的精确的轨道校正和时钟校正，用于测量时间，其中，经数据处理中心基于由多个参考接收器接收的卫星信号的参考载波相位测量而提供精确的轨道校正和时钟校正；

由移动接收器的精确定位估算器，基于所接收的卫星信号的已被测量的载波相位和在精确校正模式中所接收的精确校正数据，确定精确位置；

确定在相同的测量时间或历元的所述精确位置与所述RTK位置之间的偏移矢量；和

在所述RTK信号丢失、中断或损坏时，在最后可用RTK位置之后切换到精确位置模式，其中下一个精确位置估计由所述偏移矢量或参考坐标系偏置补偿，以避免该下一个精确位置估计的跳变或不连续性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述偏移矢量包括：在所述精确位置估算器收敛时或之后，确定所述精确位置与所述RTK位置之间的所述偏移矢量，以解算与所述精确位置相关联的载波相位的模糊度。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述精确位置未准备好或未收敛以解算所接收的卫星信号的已被测量的载波相位的模糊度时，通过相对位置估算器，基于所述移动接收器在相对位置模式中的时间差分相位测量结果，来确定估计的相对位置。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述精确位置未准备好或未收敛以解算所接收的卫星信号的已被测量的载波相位的模糊度时，基于优先级逻辑使用移动偏移矢量、存储的偏移矢量或相对位置矢量。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述RTK信号丢失时，基于所述移动接收器的最后可用RTK位置，切换到扩展RTK位置模式；其中，下一个扩展RTK位置估计由包括参考接收器的观测位置和所述参考接收器的已知位置之间的差分位置矢量的所述偏移矢量补偿，以避免该下一个扩展RTK位置估计的跳变或不连续性。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，通过平滑滤波器在多个测量时间或历元内平滑所述偏移矢量，其中所述平滑滤波器基于来自参考接收器的所述偏移矢量的先前值、卡尔曼增益以及瞬时偏移矢量反复地确定平滑的值。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

对所述偏移矢量或与所述偏移矢量相关联的多个卡尔曼新息执行质量检查，其中在任一新息改变多于最大阈值位移时，拒绝来自所述参考接收器的基本偏移矢量的测量结果，并且该测量结果不用作被平滑的偏移矢量的一部分。

8.根据权利要求6所述的方法，还包括：

在二维水平新息具有大于一个西格玛水平协方差或者如果垂直新息具有大于一个西格玛垂直协方差时，使过程噪声矩阵膨胀，其中膨胀过程通知矩阵被应用以更新所述平滑滤波器的卡尔曼增益。