[发明专利]用于在实时运动模式与精确定位模式之间切换的卫星导航接收器及方法

说明书

一种接收器(12或30)或方法，使用偏移矢量来提供实时运动(RTK)模式和精确定位模式(例如，精确点定位，PPP)之间的无缝切换。偏移模块(130)或数据处理器(159)被布置成确定精确位置与RTK位置估计之间的偏移。在RTK信号丢失时，切换到精确位置模式基于最后一个可用的RTK位置(例如，如果精确位置模式被收敛到具有载波相位的解算的模糊度的位置解)，其中下一个精确位置估计由偏移或参考坐标系偏置补偿，以避免该下一个精确位置估计的跳变或不连续性。

相关申请的交叉引用

根据35U.S.C.§119，本文件(包括附图)要求基于2015年6月29日提交的美国临时申请号62/186,009以及于2015年9月17日提交的美国临时申请号62/219,880的优先权和申请日的权益，其中这些临时申请通过引用结合于此。

技术领域

本公开涉及用于在实时运动模式和精确定位模式之间(无缝的或平滑的、准确的)切换的卫星导航接收器以及方法。

背景技术

在一些现有技术中，卫星导航接收器可以在位置估计的实时运动(RTK)模式和精确定位模式之间转换。为了在RTK模式下工作，接收器需要本地可用的、用RTK校正数据编码的RTK信号。如果RTK信号中断、损坏或丢失，则RTK模式可能暂时不可用，并且接收器可能转换到精确定位模式。然而，RTK模式与精确定位模式之间的转换可能是突然的，或者导致接收器或与接收器相关联的车辆的位置跳变或不连续。而且，在RTK信号中断、损坏或丢失之后，在某些现有技术中，卫星接收器只能在最大限度时间段(例如，十五分钟)内提供与丢失的RTK模式一致的准确度。如果RTK信号在最大限度时间内没有恢复或复原，则接收器可能需要求助于精度降低的位置确定模式。因此，需要一种卫星导航接收器和用于在位置估计的实时运动模式和精确定位模式之间(无缝或平滑、准确地)切换的方法，其支持RTK信号的更长的中断时间。

发明内容

根据一个实施例，一种用于操作具有偏移矢量或参考坐标系补偿以提供实时运动(RTK)模式与精确定位模式(例如精确点定位，PPP)模式之间的无缝切换的接收器或方法。此外，以精确定位模式操作时，在某些实施例中，移动接收器的位置估计的高精确度可以被保持无限制的时间段。接收器接收一个或多个卫星信号并测量接收到的卫星信号的载波相位。一个或多个无线装置接收用RTK校正数据编码的实时运动(RTK)信号，用精确校正数据编码的精确信号，或两者。实时运动(RTK)位置估算器适于基于测得的接收卫星信号的载波相位和在RTK校正模式中接收的RTK校正数据确定实时运动位置。精确定位估算器适于基于所接收的卫星信号的已被测量载波相位和精确校正模式中所接收的精确的校正数据来确定精确位置(例如，精确点位置PPP)，精确校正模式可以同时与RTK校正模式一起操作，或与RTK校正模式分开地操作。偏移模块或数据处理器被布置成确定精确位置与RTK位置估计之间的偏移矢量(例如，可靠的偏移矢量或参考坐标系偏置)。在一个实施例中，在RTK信号丢失、损坏或中断时，接收器切换到精确位置模式(例如，如果精确位置模式收敛到具有载波相位的解算的模糊度的位置解)，其中下一个精确位置估计(例如，在最后的RTK位置估计之后的第一精确位置估计)由偏移矢量或参考坐标系偏置补偿，以避免下一个精确位置估计中的跳变或不连续性。

附图说明

图1A是经由通信卫星向移动接收器提供校正数据的卫星导航数据处理中心的一个实施例的框图。

图1B是经由通信网络(例如因特网)和无线通信系统向移动接收器提供校正数据(例如，TCP/IP格式的数据分组)的卫星导航数据处理中心的一个实施例的框图。

图2是向移动接收器提供RTK校正数据的实时运动(RTK)基站的一个实施例的框图。

图3是用于在实时运动模式和精确定位模式之间(无缝或平滑、准确)切换的接收器的一个实施例的框图。

图4A是用于在实时运动模式与精确定位模式之间切换的接收器的另一实施例的框图；图4A比图3更详细地示出了导航定位估算器。