[发明专利]一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种码垛路径模式的确定方法，其特征在于，包括：

利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；

从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。

2.根据权利要求1所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，还包括：判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；

所述根据所述路径信息确定所述码垛点的路径模式，包括：

若是，则利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；

若否，则根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。

3.根据权利要求2所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，所述根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式，包括：

利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。

4.根据权利要求1-3任一项所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，还包括：

删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。

5.根据权利要求4所述的码垛路径模式的确定方法，其特征在于，还包括：

判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；

若存在，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。

6.一种码垛路径模式的确定装置，其特征在于，包括：

路径信息获取模块，用于根利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；

路径模式确定模块，用于从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；

路径模式输出模块，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。

7.根据权利要求6所述的码垛路径模式的确定装置，其特征在于，还包括：

第一判断模块，用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；

所述路径模式确定模块包括：

第一确定单元，用于若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；

第二确定单元，用于若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。

8.根据权利要求7所述的码垛路径模式的确定装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：

第一确定子单元，用于利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。

9.根据权利要求6-8任一项所述的码垛路径模式的确定装置，其特征在于，还包括：

删除模块，用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。

10.根据权利要求9所述的码垛路径模式的确定装置，其特征在于，还包括：

第二判断模块，用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；

指定模块，用于若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。

11.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器，用于利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；

输出装置，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。