[发明专利]一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人

说明书

提供了一种码垛路径模式的确定方法包括：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息(步骤501)；其中，路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出码垛点的信息以及被选择的路径模式(步骤502)。该码垛路径模式的确定方法避免了碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。还提供了一种码垛路径模式的确定装置及机器人。

技术领域

本发明涉及机器智能技术领域，特别涉及一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人。

背景技术

随着经济的快速发展，机器人在码垛方面的应用越来越广泛。码垛是将物品整齐的按照一定的规律摆放到垛盘上，或者从垛盘上取下物品放置到传送带或者其他设备上，如图1所示。码垛过程取决于垛盘(三维矩阵，由行R，列C，层L组成的三维矩阵)的码放形式以及机器人沿着什么样的轨迹往垛盘放置物品或者取下物品。目前工业上的码垛应用中垛盘模式的较多的是如图2和图3所示的模式。图4示意了码垛过程中的路径变化，图中除了码垛点(组成垛盘模式)，还有接近点和回撤点(组成路径模式，每个码垛点都有相应的接近点和回撤点，其中接近点是指机器人取物品后放置到码垛点的过程中为了控制接近码垛点的运动路径，添加的运动点信息；回撤点是指码放结束后，机器人撤离码垛点的过程中为了控制撤离码垛点的运动路径，添加的运动点信息)。码垛时不仅要关注码垛点位置，还要关注路径，选择合理的路径可以让码垛过程更加的安全，节拍更快。

现有机器人在进行码垛过程中，垛盘上各个码垛点的路径点，通过路径模式匹配表达式唯一确定。但是因为路径模式匹配表达式和路径模式可能是多对一的关系，码垛点和路径匹配表达式也可能是一对多的关系，导致用户在通过匹配表达式指定路径模式时，可能会出现某一码垛点对应了多个路径模式的情形。目前机器人厂家的处理方案是按照一定的匹配原则在不通知用户的情形下，直接确定码垛点对应的路径模式，这种方式虽然能够确定码垛点和路径模式的唯一对应关系，但是由于其选定的路径模式并不是用户期望的，而且更严重的，由于其选定的路径模式不是用户预知的，甚至可能造成碰撞事故等的发生，直接给用户带来巨大的经济损失，且影响正常码垛过程，并进一步影响工厂的生产效率，还可能造成生产线的瘫痪。

发明内容

本发明的目的是提供一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人，以在码垛过程中，将对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式告知给用户。

为解决上述技术问题，本发明提供一种码垛路径模式的确定方法，包括：

利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；

从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。

可选的，还包括：判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；

所述根据所述路径信息确定所述码垛点的路径模式，包括：

若是，则利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；

若否，则根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。

可选的，所述根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式，包括：

利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。

可选的，还包括：

删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。

可选的，还包括：

判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；