[发明专利]一种机器人模式切换告警电路、方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人模式切换告警电路，其特征在于，包括：

与钥匙开关直接连接的第一内部PLC电路，用于接收所述钥匙开关从自动状态切换至手动状态时产生的告警信号并将所述告警信号转换为通信卡识别的告警信号，并将转换后的告警信号传送至所述通信卡；

分别与所述第一内部PLC电路以及设置有机器人控制软件RCS的工控机连接的所述通信卡，用于接收转换后的所述告警信号，将转换后的所述告警信号再转换为所述RCS能够识别的告警数据，并将所述告警数据通过所述工控机发送至所述RCS；

所述RCS用于接收到所述告警数据后发送控制信号至第二内部PLC电路，同时还发送屏蔽信号至安全模块；

与所述工控机连接的所述第二内部PLC电路，用于接收所述控制信号，并依据所述控制信号控制接触器断开；

分别与所述钥匙开关和所述工控机连接的所述安全模块，用于接收所述告警信号，且在预设延时时间内接收到所述屏蔽信号时，不控制所述接触器断开；否则，控制所述断路器断开。

2.如权利要求1所述的告警电路，其特征在于，所述预设延时时间为100ms。

3.如权利要求1所述的告警电路，其特征在于，该告警电路还包括：

与所述安全模块连接的报警模块，用于当所述安全模块控制所述接触器断开时发出报警信号。

4.如权利要求3所述的告警电路，其特征在于，所述报警模块为显示器。

5.如权利要求3所述的告警电路，其特征在于，所述报警模块为声音报警装置。

6.如权利要求3所述的告警电路，其特征在于，所述报警模块包括显示器和声音报警装置。

7.如权利要求5或6所述的告警电路，其特征在于，所述声音报警装置为蜂鸣器。

8.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的机器人模式切换告警电路。

9.一种机器人模式切换告警方法，其特征在于，包括：

将钥匙开关直接接入第一内部PLC电路；

所述第一内部PLC电路接收所述钥匙开关从自动状态切换至手动状态时产生的告警信号并将所述告警信号转换为通信卡识别的告警信号，并将转换后的告警信号传送至所述通信卡；

所述通信卡接收转换后的所述告警信号，将转换后的所述告警信号再转换为设置于工控机中的机器人控制软件RCS能够识别的告警数据，并将所述告警数据通过所述工控机发送至所述RCS；

所述RCS接收到所述告警数据后发送控制信号至第二内部PLC电路，同时还发送屏蔽信号至安全模块；

所述第二内部PLC电路接收所述控制信号，并依据所述控制信号控制接触器断开；

所述安全模块接收所述告警信号，且在预设延时时间内接收到所述屏蔽信号时，不控制所述接触器断开；否则，控制所述断路器断开。

10.如权利要求9所述的告警方法，其特征在于，所述预设延时时间为100ms。

11.如权利要求9所述的告警方法，其特征在于，该告警方法包括：

当所述安全模块控制所述接触器断开时，发出报警信号。

12.如权利要求11所述的告警方法，其特征在于，所述报警信号为图像报警信号。

13.如权利要求11所述的告警方法，其特征在于，所述报警信号为声音报警信号。

14.如权利要求11所述的告警方法，其特征在于，所述报警信号包括图像报警信号和声音报警信号。