[发明专利]一种机器人模式切换告警电路、方法及机器人

说明书

一种机器人模式切换告警电路、方法及机器人，能节省时间、提高机器人的可靠性、延长机器人的使用寿命、提高客户体验。机器人模式切换告警电路包括：与钥匙开关直接连接的第一内部PLC电路(1)，用于接收钥匙开关从自动状态切换到手动状态时产生的告警信号并将告警信号转换后传送至通信卡(2)；通信卡(2)，用于将转换后的告警信号转换成告警数据后通过工控机发送至机器人控制软件RCS(3)；RCS(3)用于接收到告警数据后发送控制信号至第二内部PLC电路(4)，还发送屏蔽信号至安全模块(5)；与工控机连接的第二内部PLC电路(4)，用于接收并依据控制信号控制接触器断开；分别与钥匙开关和工控机连接的安全模块(5)，用于接收告警信号且在预设延时时间内还接收到屏蔽信号时，不控制接触器断开。

技术领域

本发明涉及机器人告警技术领域，特别是涉及一种机器人模式切换告警电路、方法及机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它由机器人本体、示教器以及控制柜构成，控制柜中包括设置有机器人控制软件(robotcontrolsoftware，RCS)的工控机，工业机器人能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。因为其在工业应用的过程中经常要与人类进行合作(比如示教过程)，为了保证使用操作人员的安全，避免造成伤亡，因此要求其具有较高的可靠性和安全性。

目前市场上大多数工业机器人都有安全备份的功能，即有危险的情况发生时，会有两种处理操作，这两种处理操作均用来断开接触器(即关断机器人动力电源)。目前这两路的实现方式如下：第一路，上位机软件执行断电操作，流程是告警，通知RCS，RCS发信号给内部可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)电路，然后断接触器。第二路，安全模块硬件电路实现断接触器操作，流程是告警，通知安全模块，然后断接触器。安全备份就是当有告警时，若第一路不能正常执行(可能由于软件bug或其他原因)断接触器的操作，则执行第二路进行断接触器的动作。具体的处理流程如图1所示，告警，通知RCS，RCS发信号给内部PLC电路，然后断接触器，同时RCS检测到告警后，发屏蔽信号(延时时间100ms)给安全模块，告知其现在不用处理告警，RCS可以执行断电操作。只有当RCS不能在100ms内将屏蔽信号发送给安全模块时，才由安全模块执行断接触器的动作并进行告警，这样就实现了安全的备份。