[发明专利]一种激光雷达扫描方法及激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：

控制激光雷达根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；

当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；

若存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达再次按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

2.根据权利要求1所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，在所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码之后还包括：

若存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达统计所述除第一标识码之外的标识码出现的概率值；

当所述概率值达到预设阈值时，所述激光雷达将扫描间隔延迟预置时长。

3.根据权利要求2所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述激光雷达统计所述除第一标识码之外的标识出现的概率值包括：

当存在所述除第一标识码之外的标识码时，所述激光雷达将干扰次数增加一次；

所述激光雷达根据所述干扰次数和扫描次数得到所述概率值，所述扫描次数为所述激光雷达从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间累计进行的扫描的总次数，所述当前扫描时刻为所述激光雷达开始接收所述当前扫描点反射的激光信号的时刻。

4.根据权利要求1所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，在所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码之后还包括：

若不存在所述除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达按照所述目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述目标编码值还包括所述当前扫描点坐标。

6.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：

发射单元，用于根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；

检测单元，用于当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码；

第一触发单元，用于若存在除第一标识码之外的标识码，则触发所述发射单元按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：

统计单元，用于若存在所述除第一标识码之外的标识码，则统计所述除第一标识码之外的标识码出现的概率值；

延迟单元，用于当所述概率值达到预设阈值时，将扫描间隔延迟预置时长。

8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述统计单元包括：

计数模块，用于当存在所述除第一标识码之外的标识码时，将干扰次数增加一次；

统计模块，用于根据所述干扰次数和扫描次数得到所述概率值，所述扫描次数为所述激光雷达从开始扫描时刻至当前扫描时刻之间累计进行的扫描的总次数，所述当前扫描时刻为所述激光雷达开始接收所述当前扫描点反射的激光信号的时刻。

9.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述激光雷达还包括：

第二触发单元，用于若不存在所述除第一标识码之外的标识码，则触发所述发射单元按照所述目标编码值向下一个扫描点发射第二激光信号。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述目标编码值还包括所述当前扫描点坐标。