[发明专利]一种激光雷达扫描方法及激光雷达

说明书

一种激光雷达扫描方法及激光雷达，用于检测不同激光雷达之间的相互干扰。方法包括：控制激光雷达根据目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号(101)，目标编码值中包括第一标识码，第一标识码为识别激光雷达的唯一标识；当激光雷达接收到当前扫描点反射的激光信号时，激光雷达检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码(102)；若存在除第一标识码之外的标识码，则激光雷达再次按照目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号(103)。激光雷达扫描方法可以有效地避免其他激光信号的干扰，使得激光雷达的探测可靠性大幅提高。

技术领域

本发明涉及激光雷达系统领域，尤其涉及一种激光雷达扫描方法及激光雷达。

背景技术

汽车自动驾驶系统是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

现有技术中，汽车自动驾驶系统主要靠激光雷达探测路面的3D分布，做后续的基于视觉的道路分析。

在现有技术中，目前的激光雷达虽然可以实现3D探测功能，但是在激光雷达对扫描区域进行扫描时，若两个以上的激光雷达对同一个扫描点同时进行扫描，则上述激光雷达发射的激光信号之间会存在相互干扰，从而导致在上述激光雷达接收上述扫描点发射的激光信号中会存在其他激光雷达发射的激光信号，此时上述激光雷达无法将其他激光雷达发射的激光信号识别出来，从而影响激光雷达探测的可靠性。

发明内容

本发明实施例提供了一种激光雷达扫描方法及激光雷达，用于防止激光雷达之间的相互干扰。

本发明实施例第一方面提供了一种激光雷达扫描方法，包括：

控制激光雷达根据所述目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号，所述目标编码值中包括第一标识码，所述第一标识码为识别所述激光雷达的唯一标识；

当所述激光雷达接收到所述当前扫描点反射的激光信号时，所述激光雷达检测所述当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码激光雷达；

若存在除第一标识码之外的标识码，则所述激光雷达再次按照所述目标编码值向所述当前扫描点发射所述第一激光信号。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

激光雷达通过检测当前扫描点反射的激光信号，从而激光雷达判断当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码，若存在除第一标识码之外的标识码，则激光雷达再次按照目标编码值向当前扫描点发射第一激光信号。可以理解的是，在本发明实施例激光雷达扫描方法中，激光雷达可以识别出有没有其他激光的干扰信号，若有干扰信号，则激光雷达重新对当前扫描点进行再次扫描，因此当两个以上个激光雷达对同一扫描点进行同时扫描时，激光雷达有效地避免了其他激光信号的干扰，使得激光雷达的探测可靠性大幅提高。

结合本发明实施例第一方面，在本发明实施例第一方面的第一种实现方式中，在激光雷达检测当前扫描点反射的激光信号中是否存在除第一标识码之外的标识码之后还包括：

若激光雷达检测到当前扫描点反射的激光信号中存在除第一标识码之外的标识码，则激光雷达对除第一标识码之外的标识码出现的可能性进行统计，计算出相应的概率值；

激光雷达互会预先设置好预设阈值，当上述概率值达到预设阈值时，激光雷达将扫描间隔延迟预置时长之后在进行扫描。

当概率值达到预设阈值时，激光雷达将扫描间隔延迟预置时长，这样，激光雷达便可以避免其他激光信号对当前扫描点的信号干扰。

结合本发明实施例第一方面的第一种实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，激光雷达统计除第一标识码之外的标识码出现的概率值包括：