[发明专利]机器人、机器人底座稳定性的监测控制方法及系统

权利要求书

1.一种机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，包括：

实时监测机器人底座预设位置承受的压力，和/或所述机器人底座产生的位移；

当所述压力满足第一预设压力条件，和/或所述位移满足第一预设位移条件时，输出报警提示。

2.根据权利要求1所述的机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，还包括：

当所述压力满足第二预设压力条件，和/或所述位移满足第二预设位移条件时，所述机器人停止工作。

3.根据权利要求2所述的机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，所述第一预设压力条件，包括：所述压力达到第一预设压力值，且持续时间达到第一预设时间；所述第一预设位移条件，包括：所述位移达到第一预设位移量。

4.根据权利要求3所述的机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，所述第二预设压力条件，包括：

所述压力达到第二预设压力值，且持续时间到达第二预设时间，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值；或者所述压力为零；

所述第二预设位移条件，包括：所述位移达到第二预设位移量，所述第二预设位移量大于所述第一预设位移量。

5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，所述实时监测机器人底座预设位置承受的压力，包括：

分别检测机器人底座的四周不同位置各自承受的压力；

所述当所述压力满足第一预设压力条件时，具体包括：

当不同位置中的至少一个位置承受的压力满足第一预设压力条件。

6.根据权利要求5所述的机器人底座稳定性的监测控制方法，其特征在于，所述分别检测机器人底座的四周不同位置各自承受的压力，包括：

分别检测机器人底座的多个连接螺栓各自承受的压力；

所述当不同位置中的至少一个位置承受的压力满足第一预设压力条件，具体包括：

当多个所述连接螺栓中的至少一个连接螺栓承受的压力满足第一预设压力条件。

7.一种机器人，其特征在于，包括控制装置、报警装置、压力检测装置和/或位移检测装置；其中，

所述控制装置分别与所述报警装置、所述压力检测装置和/或所述位移检测装置电连接，所述压力检测装置用于检测机器人底座的预设位置承受的压力，所述位移检测装置用于检测所述机器人底座产生的位移，所述控制装置用于在所述压力检测装置反馈的压力满足第一预设压力条件、和/或所述位移检测装置反馈的位移满足第一预设位移条件时控制所述报警装置进行报警提示。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述控制装置用于在所述压力检测装置反馈的压力满足第二预设压力条件、和/或所述位移检测装置反馈的位移满足第二预设位移条件时控制机器人停止工作。

9.根据权利要求7或8所述的机器人，其特征在于，所述机器人底座的连接螺栓外套设有垫块，所述垫块的两端分别抵接于用于支撑所述机器人底座的支撑面和所述连接螺栓的螺母，所述压力检测装置为压力传感器并安装于所述垫块上。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人底座四角的所述连接螺栓分别安装有所述压力传感器。

11.一种机器人底座稳定性的监测控制系统，其特征在于，包括：

压力检测模块，用于实时监测机器人底座预设位置承受的压力；和/或位移检测模块，用于实时监测机器人底座产生的位移；

处理模块，用于在所述压力满足第一预设压力条件，和/或所述位移满足第一预设位移条件时，输出报警提示。

12.根据权利要求11所述的机器人底座稳定性的监测控制系统，其特征在于，所述处理模块还用于：

当所述压力满足第二预设压力条件，和/或所述位移满足第二预设位移条件时，控制所述机器人停止工作。