[发明专利]机器人、机器人底座稳定性的监测控制方法及系统

说明书

一种机器人底座稳定性的监测控制方法、一种机器人底座稳定性的监测控制系统及机器人，监测控制方法包括：实时监测机器人底座预设位置承受的压力，和/或机器人底座产生的位移(S1，S11，S12)；当压力满足第一预设压力条件，和/或位移满足第一预设位移条件时，报警提示(S3，S31，S32)。应用提供的监测控制方法及系统，通过监测机器人底座预设位置的压力或机器人底座的位移以反映底座的位置情况，当其压力或位移异常时，则表明机器人底座偏移，进行报警，以提示相关人员采取对应措施，如手动将机器人停机等。通过精确的检测机器人底座的稳定性情况，并根据实时反馈数据进行报警处理，有效预防了因机器人底座偏移导致的精度下降及人机伤害的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人及机器人底座稳定性的监测控制方法及系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，靠自身动力和控制能力来实现各种功能。目前，越来越多的工业机器人在现在化工厂中代替人类从事重复且复杂的工作，如弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等。由于工业机器人工作的轨迹是预先设定的，且所有轨迹的准确性均是基于假设工业机器人底座不动。然而工业机器人在连续超载工作或者长期动作导致固定螺栓松动或者混凝土松动，进而导致工业机器人底座发生位置偏移，因而影响工业机器人工作精度，导致其工作误差增大，严重者甚至可能导致人、机、工件事故。综上所述，如何有效地解决机器人底座位置偏移导致的机器人工作精度下降及人机伤害等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供一种机器人底座稳定性的监测控制方法，该方法可以有效地解决机器人底座位置偏移导致的机器人工作精度下降及人机伤害的问题，本发明的第二个目的是提供一种机器人，本发明的第三个个目的是提供一种机器人底座稳定性的监测控制系统。

为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：

机器人底座稳定性的监测控制方法，包括：

实时监测机器人底座预设位置承受的压力，和/或所述机器人底座产生的位移；

当所述压力满足第一预设压力条件，和/或所述位移满足第一预设位移条件时，输出报警提示。

优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制方法中，还包括：

当所述压力满足第二预设压力条件，和/或所述位移满足第二预设位移条件时，所述机器人停止工作。

优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制方法中，所述第一预设压力条件，包括：所述压力达到第一预设压力值，且持续时间达到第一预设时间；所述第一预设位移条件，包括：所述位移达到第一预设位移量。

优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制方法中，所述第二预设压力条件，包括：

所述压力达到第二预设压力值，且持续时间到达第二预设时间；或者所述压力为零，所述第二预设压力值大于所述第一预设压力值；

所述第二预设位移条件，包括：所述位移达到第二预设位移量，所述第二预设位移量大于所述第一预设位移量。

优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制方法中，所述实时监测机器人底座预设位置承受的压力，包括：

分别检测机器人底座的四周不同位置各自承受的压力；

所述当所述压力满足第一预设压力条件时，具体包括：

当不同位置中的至少一个位置承受的压力满足第一预设压力条件。

优选地，上述机器人底座稳定性的监测控制方法中，所述分别检测机器人底座的四周不同位置各自承受的压力，包括：