[发明专利]致动器模块的惰轮装拆装置

说明书

本发明的一实施例为可内置马达、减速器及控制电路的致动器模块的惰轮(idler horn)装拆装置，本发明提供如下的惰轮装拆装置，即，上述惰轮装拆装置的特征在于，包括：环形弹性开关，包围设置于外壳的一面的圆筒形中空部的内侧端部，上述外壳形成上述致动器模块的壳体；以及环形罩部件，用于固定上述环形弹性开关，上述环形弹性开关通过弹力选择性地与上述惰轮进行装拆。

技术领域

本发明涉及致动器模块的惰轮装拆装置，更详细地，涉及用于使安装于内置马达及减速器的致动器模块的被动侧旋转部件，即，用于使惰轮在致动器模块的外壳进行安装及拆卸的装置。

背景技术

通常，致动器模块内置有驱动装置(马达)和减速器，普通产业用还广泛使用于家庭用及教育用。尤其，若使多个致动器模块相结合，则可实现多关节机器人，上述多关节机器人可实现复杂的动作，因此，最近备受瞩目。

图1为使规格化的致动器模块和这些模块的连接部件多次反复结合来实现类人形态的多关节机器人的实际照片(参照韩国公开专利公报第10-2013-0018402号)。上述机器人需根据所规定的规则控制各致动器模块，由此，致动器模块可通过驱动另一致动器模块或模块连接部件来实现多种驱动。例如，类人形态的多关节机器人需实现模仿人类的动作的各种动作。

在图2中示出了使致动器模块(下侧)和模块连接部件(上侧)相结合的状态。为了使多个致动器模块相结合，以致动器模块的驱动轴为中心与模块连接部件相连接是必要的，反复上述多个致动器模块及模块连接部件的结合结构来制造如图1的形态或制作其他所要的形状的机器人。

在大部分情况下，致动器模块的一侧为驱动侧(active)，另一侧为被动侧(passive)。当使用为铰链型关节时，在致动器模块的一侧设置有从马达接收驱动力的轴，在其另一侧设置有起到不传递驱动力的支撑部件的作用的惰轮(idler horn)。与驱动侧轴不同地，惰轮通过多种理由进行装拆的频度高。例如，为了惰轮的破损或用于惰轮的旋转工作的管状轴承的更换等，需要装拆惰轮。因此，需要便利地装拆惰轮的结构。

另一方面，在使致动器模块与模块连接部件或另一致动器模块相连接的过程中，配线的处理尤为重要。尤其，当利用中央处理装置或中央控制器控制多个致动器模块时，需要用于控制及检测的多个配线，上述配线的处理不能妨碍致动器模块的驱动。并且，若配线被复杂的缠绕，则外观上不太好。并且，若构成机器人的致动器模块变多，则配线处理的困难性变得更大，由此，产生限制致动器的驱动范围或无法使机器人的结构多样化等的问题。在以往，虽试图实现小型模块形致动器的中空形，但是，由于轴承内径的局限，仅使除连接器之外的电缆通过孔后，具有需再次组装电缆和连接器的不便，当产生问题时，具有维护维修困难的局限。

为了解决上述问题，使惰轮呈中空形结构，可通过上述中空部使电缆与外壳的内部相连接，在此情况下，为了电缆的连接等，装拆中空形惰轮的必要性提高。

发明内容

技术问题

本发明所要实现的技术目的在于，提供使安装于致动器模块的惰轮可便利地在致动器模块的外壳进行安装及拆卸的装置。

本发明所要实现的技术目的并不局限于以上所提出的技术问题，本发明所属技术领域的普通技术人员可通过以下记载明确理解未提出的其它技术问题。

解决问题的手段

为了实现上述技术目的，本发明的一实施例提供可内周马达、减速器及控制电路的致动器模块的惰轮(idler horn)装拆装置，其特征在于，包括：环形弹性开关，包围设置于外壳的一面的圆筒形中空部的内侧端部，上述外壳形成上述致动器模块的壳体；以及环形罩部件，用于固定上述环形弹性开关，上述环形弹性开关通过弹力选择性地与上述惰轮进行装拆。