[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其具备：

行驶控制部，其基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对所述车辆的行驶进行控制；

异常检测部，其检测对所述行驶控制部基于所述行动计划进行控制的控制结果带来影响的特定的异常状态；以及

变更部，其在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别，来变更由所述行驶控制部控制的控制内容。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备行动计划生成部，该行动计划生成部基于表示直至由用户设定的目的地为止的路径的路径信息，来生成所述行动计划，

所述行驶控制部基于由所述行动计划生成部生成的行动计划，来控制所述车辆的行驶。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别，来禁止由所述行驶控制部基于所述行动计划进行的控制。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别为使所述车辆以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件的情况下，使所述行驶控制部继续执行所述车道保持事件，并且禁止向在所述车道保持事件之后接着执行的预定的事件的转变。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备控制切换部，该控制切换部进行从通过所述行驶控制部进行行驶控制的自动驾驶模式向通过驾驶员的操作进行行驶控制的手动驾驶模式切换的切换处理，

所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态，变更由所述行驶控制部控制的控制内容的情况下，使所述行驶控制部以用规定的控制转换期间完成所述切换处理的方式执行如下控制，该控制是使所述控制切换部开始从所述自动驾驶模式向所述手动驾驶模式切换的切换处理的控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述规定的控制转换期间是从通过所述控制切换部开始向所述手动驾驶模式切换的切换处理起到经过规定时间为止的期间。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述异常检测部基于对存在于所述车辆的周边的物体进行检测的多个设备中的每个设备的检测结果，来检测所述特定的异常状态。

8.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述变更部基于由所述异常检测部检测的检测结果，来判定是否能够在所述规定的控制转换期间执行在所述行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件，

所述变更部在判定为能够在所述规定的控制转换期间执行在所述行驶控制部执行中的事件之后接着执行的预定的事件的情况下，许可向由所述行驶控制部执行的所述预定的事件的转变。