[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质

说明书

车辆控制装置具备：行驶控制部，其基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对车辆的行驶进行控制；异常检测部，其检测对行驶控制部基于行动计划进行控制的控制结果带来影响的特定的异常状态；以及变更部，其在由异常检测部检测出特定的异常状态的情况下，基于行动计划所包含的事件中的在由行驶控制部进行的控制下执行中的事件的类别、以及在执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更由行驶控制部控制的控制内容。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

本申请基于在2015年7月10日申请的日本国特愿2015-138717号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

以往，已知有如下技术：一种自动驾驶车辆，其以成为通过转向角决定机构决定的转向角的方式进行自动转向，该转向角决定机构基于行进方向判定机构来决定转向角，其中，在执行自动驾驶的状态下检测出行进方向判定机构的异常的情况下，判断可否中止自动驾驶，在判断为不可中止自动驾驶的情况下，在直至判断为能够中止自动驾驶为止，代替转向角决定机构而通过对转向装置进行转向保持的机构一边对自动转向施加限制，一边使自动驾驶继续(例如，参照专利文献1)。

另外，与上述技术相关联而已知有如下技术：在基于其他车的预测前进道路来生成设定预测时间量的本车的目标前进道路的前进道路生成装置中，算出基于其他车的当前前进道路得到的与本车碰撞的碰撞危险度，在碰撞危险度为设定阈值以上的情况下，对本车的目标前进道路进行再次计算(例如，参照专利文献2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-76964号公报

专利文献2：日本特开2012-160128号公报

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，在实施自动驾驶时传感器等产生了异常的情况下，因该异常而无法准确地进行车辆的控制，车辆的行为有时产生非预期的变化。另外，若为了避免该情况而使传感器过于冗长化，则成本、重量有时增大。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够实现与车辆的状态相应的控制状态的转变的车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

用于解决课题的方案

(1)本发明的一方案的车辆控制装置具备：行驶控制部，其基于包含为了对车辆的行驶中的加减速或转向进行控制而依次执行的多个事件的行动计划，来对所述车辆的行驶进行控制；异常检测部，其检测对所述行驶控制部基于所述行动计划进行控制的控制结果带来影响的特定的异常状态；以及变更部，其在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件的类别、以及在所述执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来变更由所述行驶控制部控制的控制内容。

(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备行动计划生成部，该行动计划生成部基于表示直至由用户设定的目的地为止的路径的路径信息，来生成所述行动计划，所述行驶控制部基于由所述行动计划生成部生成的行动计划，来控制所述车辆的行驶。

(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述变更部在由所述异常检测部检测出所述特定的异常状态的情况下，基于所述行动计划所包含的事件中的在由所述行驶控制部进行的控制下执行中的事件的类别、以及在所述执行中的事件之后接着执行的预定的事件的类别中的一方或双方，来禁止由所述行驶控制部基于所述行动计划进行的控制。