[发明专利]履带牵引装置和行走设备

权利要求书

1.一种履带牵引装置，包括：

履带牵引单元(5；5’)，包括沿第一旋转轴线(L1)延伸的第一支撑件(10)，和沿第一旋转轴线(L1)的方向延伸且设置在第一支撑件上的一对履带牵引结构(20A，20B)，所述履带牵引结构彼此相对，第一旋转轴线在它们之间延伸；和

至少一个第二支撑件(41、42；45)，支撑履带牵引单元(5；5’)，使得履带牵引单元(5；5’)能围绕第一旋转轴线(L1)旋转，

其中履带牵引单元(5；5’)进一步包括设置在第一支撑件(10)上的一对地面接触结构(30A，30B)；

该一对地面接触结构(30A，30B)沿该一对履带牵引结构彼此相对所沿的方向设置在该一对履带牵引结构(20A，20B)外侧；

该一对履带牵引结构(20A，20B)和该一对地面接触结构(30A，30B)协作，以提供具有围绕第一旋转轴线(L1)的圆柱形构造的履带牵引单元(5；5’)；和

履带牵引单元(5；5’)的外周具有被该一对履带牵引结构(20A，20B)占据的第一区域(Z1)和被该一对地面接触结构(30A，30B)占据的第二区域(Z2)，第一区域(Z1)和第二区域(Z2)沿周向方向交替布置。

2.如权利要求1所述的履带牵引装置，其中

该一对履带牵引结构(20A，20B)每一个包括沿第一旋转轴线(L1)的方向彼此间隔开的一对轮(21、22)、包围该一对轮(21、22)的环状细长构件(23)和附接到环状细长构件(23)的多个胎面凸柱(24)，

该一对轮(21、22)被第一支撑件(10)支撑，使得轮(21、22)能分别绕第二旋转轴线(L2，L2’)旋转，所述第二旋转轴线沿与第一旋转轴线(L1)正交的方向彼此平行延伸，该一对履带牵引结构(20A，20B)沿第二旋转轴线(L2，L2’)的方向彼此相对，且

胎面凸柱(24)的外表面和地面接触结构(30A，30B)的外表面协作，以提供具有圆柱形外周的履带牵引单元(5；5’)。

3.如权利要求1所述的履带牵引装置，其中

第一支撑件(10)包括彼此相对的一对侧板(11)，第一旋转轴线(L1)在它们之间延伸，

该一对履带牵引结构(20A，20B)设置在该一对侧板(11)之间，且

构成地面接触结构(30A，30B)的地面接触构件(31)中的一个或多个固定到该一对侧板(11)的外表面。

4.如权利要求3所述的履带牵引装置，其中

多个地面接触构件(31)沿第一旋转轴线(L1)的方向彼此间隔开地布置，且

每一个地面接触构件(31)的外表面包括绕第一旋转轴线(L1)的圆弧表面。

5.如权利要求4所述的履带牵引装置，其中凹部(31a)形成在地面接触构件(31)的外表面中。

6.如权利要求1所述的履带牵引装置，其中

一对第二支撑件(41、42)沿第一旋转轴线(L1)的方向彼此间隔开地设置，且

履带牵引单元(5)在履带牵引单元(5)的相反端部部分处被该一对第二支撑(41、42)可旋转地支撑。

7.如权利要求6所述的履带牵引装置，其中

在该一对第二支撑件(41、42)中，支撑履带牵引单元(5)的一个端部部分的一个第二支撑件(41)包括基部(41a)和被基部(41a)支撑的扭矩传递构件(41b)，使得扭矩传递构件(41b)能绕第一旋转轴线(L1)旋转，

扭矩传递构件(41b)连接到第一支撑件(10)，使得扭矩传递构件(41b)不能相对于第一支撑件绕第一旋转轴线(L1)旋转，且

履带牵引装置进一步包括滚动促动器(50)和履带牵引促动器(60)，所述滚动促动器旋转驱动所述一个第二支撑件(41)的扭矩传递构件(41b)，所述履带牵引促动器沿同一方向同时对该一对履带牵引结构(20A，20B)进行旋转驱动。