[发明专利]履带牵引装置和行走设备

说明书

一种履带牵引装置（2）包括履带牵引单元（5）。履带牵引单元（5）包括沿第一旋转轴线（L1）延伸的第一支撑件（10），安装在第一支撑件（10）上的一对履带牵引结构（20A、20B），和安装在第一支撑件（10）上的一对地面接触结构（30A、30B）。该一对地面接触结构（30A、30B）沿该一对履带牵引结构（20A、20B）彼此相对所沿的方向布置在该一对履带牵引结构（20A、20B）的外侧。履带牵引单元（5）被第二支撑件（41、42）支撑使得履带牵引单元（5）能围绕第一旋转轴线（L1）旋转。具有圆柱形构造的履带牵引单元（5）的外周包括沿周向方向交替地的、被该一对履带牵引结构（20A、20B）占据的第一区域（Z1）和被该一对地面接触结构（30A、30B）占据的第二区域（Z2）。

技术领域

本发明涉及可沿两个方向运动的履带牵引装置和设置有多个这种履带牵引装置的行走设备。

背景技术

专利文献1公开的机器人(行走设备)包括机器人本体(行走设备本体)和沿本体前后方向延伸且设置在本体左右的一对履带牵引装置。每一个履带牵引装置包括前轮和后轮以及包围所述轮的带(环状细长构件)。

通过以相同速度沿相同方向驱动左右履带牵引装置，具有上述特征的机器人可向前或向后运动。通过以不同速度驱动左右履带牵引装置，机器人可向左或右旋转，画出曲线。而且，通过沿不同方向驱动左右履带牵引装置，机器人可实现枢转旋转(原地旋转，而没有移动)。

在弯成直角的狭窄通道的角落处机器人不能通过枢转旋转来改变方向。在不均匀的地面上机器人不能通过枢转旋转来改变方向，因为地面阻力会干扰履带牵引装置的旋转驱动。

而且，在目的地是沿倾斜方向的情况下，机器人能直线地运动到目的地，且因此不能准确地到达目的地。

专利文献2公开了可沿两个方向运动的履带牵引装置。履带牵引装置包括履带牵引单元，其可绕沿第一方向延伸的旋转轴线旋转。履带牵引单元包括沿第一方向延伸的支撑件和安装到支撑件且彼此相对的一对履带牵引结构，旋转轴线在它们之间延伸。

该一对履带牵引结构中的每一个包括沿旋转轴线的第一方向彼此离开的一对轮、包围轮的环状细长构件和附接到环状细长构件的多个胎面凸柱(tread lug)。

通过驱动该一对履带牵引结构，履带牵引装置可沿第一方向运动。以这种方式运动的模式在下文被称为“履带牵引运动”。

通过履带牵引单元绕旋转轴线旋转且沿第二方向滚动，履带牵引装置可沿与第一方向正交的第二方向运动。以这种方式运动的模式在下文被称为“滚动造成的运动”。

设置有专利文献2的履带牵引装置的机器人可将运动方向从第一方向改变到第二方向和从第二方向改变到第一方向，这不是通过枢转旋转实现的，而是通过在履带牵引运动和滚动造成的运动之间进行选择来实现的。

而且，通过同时执行履带牵引运动和滚动造成的运动，机器人可沿任何倾斜方向直线地运动。以这种方式运动的模式在下文被称为“倾斜运动”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本未审查专利申请公开No.2007-191153

专利文献2：日本未审查专利申请公开No.2009-241916

发明内容

本发明要解决的问题