[发明专利]车辆的碰撞避免控制装置以及碰撞避免控制方法

说明书

车辆的碰撞避免控制装置具备：碰撞避免控制部，输入行驶中的车辆的实际的减速度亦即车身减速度，基于所输入的车身减速度、与障碍物的相对距离、以及目标相对距离，求出用于避免与障碍物碰撞的第一要求减速度；以及制动控制部，通过基于所输入的车身减速度与第一要求减速度的第一控制、和基于第一要求减速度的第二控制，求出用于控制制动装置的要求减速度，并在检测到驾驶员所进行的制动动作的情况下，停止第一控制。

技术领域

本发明涉及车辆的碰撞避免控制装置以及碰撞避免控制方法。

背景技术

近年来，公知有一种如下所述的车辆控制装置：在本车辆与在本车辆的行进方向前侧存在的前行车辆的车间距离为一定距离以下的情况下，对驾驶员输出警报，或者进行自动制动等避免制动，进行避免与前行车辆碰撞的碰撞避免控制(PCS：Pre Crash ControlSystem：预碰撞控制系统)(例如，参照专利文献1)。

在这样的装置中，为了使碰撞避免控制中的对于目标减速度的控制精度提高，优选使用实际的车身的减速度(车身减速度)进行反馈控制。

当在这样的碰撞避免控制的执行中驾驶员进行了基于制动操作等的制动的情况下，可考虑将以实际的车身减速度对碰撞避免控制中的要求减速度进行了反馈而得到的减速度与通过驾驶员的制动产生的要求减速度相加来进行控制。

专利文献1：日本特开2008－296887号公报

然而，若这样将以实际的车身减速度对碰撞避免控制中的要求减速度进行了反馈而得到的减速度和通过驾驶员的制动产生的要求减速度相加，则通过驾驶员的制动动作产生的要求减速度的变化被延迟反映到实际的车身减速度，然后，通过反馈控制碰撞避免控制反馈后的车身减速度被修正并反映到最终的制动力。因此，针对制动操作等的响应延迟较大，车身减速度产生变动。这对于驾驶员来说，虽然在碰撞避免控制的执行中进一步进行了制动操作，但没能实现所要求的制动。

发明内容

因此，本发明的课题之一在于，提供在碰撞避免控制的执行中，即使是驾驶员进行了制动操作的情况也能够实现所要求的制动的车辆的碰撞避免控制装置以及碰撞避免控制方法。

本发明的车辆的碰撞避免控制装置具备：碰撞避免控制部，输入行驶中的车辆的实际的减速度亦即车身减速度，基于所输入的上述车身减速度、与障碍物的相对距离、以及目标相对距离，求出用于避免与上述障碍物碰撞的第一要求减速度；以及制动控制部，通过基于所输入的上述车身减速度与上述第一要求减速度的第一控制、和基于上述第一要求减速度的第二控制，求出用于控制制动装置的要求减速度，并在检测到驾驶员所进行的制动动作的情况下，停止上述第一控制。通过该构成，作为一个例子，即使在碰撞避免控制的执行中，驾驶员进行了制动操作的情况下，也能够实现所要求的制动。

另外，在本发明的车辆的碰撞避免控制装置中，在上述制动动作不再被检测到的情况下，上述制动控制部重新开始上述第一控制。通过该构成，作为一个例子，当在碰撞避免控制的执行中，在驾驶员进行了制动操作之后停止了制动操作的情况下，能够实现适当的碰撞避免控制。

另外，在本发明的车辆的碰撞避免控制装置中，上述制动控制部在检测到上述制动动作的情况下，比较通过上述制动动作产生的要求减速度亦即第二要求减速度、和用上述车身减速度对上述第一要求减速度进行反馈得到的减速度亦即第三要求减速度，用其中大的减速度控制上述制动装置。根据该构成，作为一个例子，即使在碰撞避免控制中通过驾驶员所进行的制动操作产生的制动力小的情况下，也能够可靠地进行与障碍物的碰撞的避免。