[发明专利]输入机构和医疗系统

权利要求书

1.一种医疗系统，其具有：

医疗系统中的机械手；

输入机构，其用于对所述机械手进行操作输入；

控制部，其与所述机械手连接；以及

悬架装置，其对所述机械手进行保持，

所述输入机构具有：

第一转动部，其能够以第一轴为旋转中心进行转动；

第二转动部，其能够以与所述第一轴交叉的第二轴为旋转中心相对于所述第一转动部进行转动；

第一连杆，其固定于所述第一转动部，并且以能够使所述第二转动部绕着所述第二轴转动的方式与所述第二转动部连结；

第二连杆，其固定于所述第二转动部；

进退输入部，其按照能够以通过所述第一轴与所述第二轴的交点的第三轴为进退轴进行进退动作的方式与所述第二连杆连结；以及

传感器部，其检测所述第一轴的旋转角度、所述第二轴的旋转角度和所述进退输入部的进退移动距离，

所述机械手具有：

摄像部，其用于对处置对象部位进行拍摄；

主动弯曲部，其与所述摄像部连接；

轴部，其与所述主动弯曲部连接；以及

第一驱动部，其与所述轴部连接，根据所述控制部的控制而使所述主动弯曲部进行弯曲动作，

所述悬架装置具有：

臂部，其与所述机械手连接；以及

第二驱动部，其与所述臂部连接，根据所述控制部的控制而使所述臂部进行动作，

所述控制部与所述传感器部连接，

所述控制部包含：

关注位置坐标设定部，其根据所述摄像部拍摄到的图像而在所述摄像部的摄像视野内设定关注位置；

坐标转换部，其以使所述第一轴与所述第二轴的交点对应于在安装有所述机械手的状态下的所述悬架装置中设定的规定的基准坐标系下的所述关注位置的坐标的方式将预先在所述输入机构中设定的输入坐标系与基准坐标系对应起来；

操作指令生成部，其根据所述传感器部的检测状态，对应于所述第一轴的旋转角度、所述第二轴的旋转角度和所述进退输入部的进退移动距离而使所述摄像部移动，计算所述臂部和所述主动弯曲部的动作量；以及

驱动信号生成部，其根据所述动作量使所述第一驱动部和所述第二驱动部进行动作；

所述控制部还具有约束点坐标运算部，该约束点坐标运算部在所述基准坐标系下设定作为所述机械手的摆动中心的约束点，

操作指令生成部以使所述约束点在所述基准坐标系中不移动的方式计算所述动作量；

所述医疗系统在第一动作模式下，通过所述关注位置坐标设定部、所述坐标转换部、所述操作指令生成部、所述驱动信号生成部和约束点坐标运算部使所述第一驱动部和所述第二驱动部进行动作；

所述医疗系统在所述第一动作模式下，选择或禁止所述输入机构的摆动和进退移动中的任意一个。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中，

所述第一轴与所述第二轴彼此垂直。

3.根据权利要求1所述的医疗系统，其中，

所述医疗系统具有能够禁止所述第一轴和所述第二轴的转动的第一锁定机构。

4.根据权利要求1所述的医疗系统，其中，

所述医疗系统具有能够禁止所述进退输入部沿着所述第三轴的进退移动的第二锁定机构。

5.根据权利要求1所述的医疗系统，其中，

所述第一连杆由弯折成“く”字状的形状的刚体构成。

6.根据权利要求1所述的医疗系统，其中，

所述第二连杆由弯折成“く”字状的形状的刚体构成。

7.根据权利要求1所述的医疗系统，其中，

所述医疗系统还具有模式选择器，该模式选择器与所述控制部连接以接受用于切换所述第一动作模式和第二动作模式的输入，在所述第二动作模式下，操作人员能够直接对所述机械手进行操作。