[发明专利]用于确定工作偏移的系统和方法有效
申请号: | 201680042903.3 | 申请日: | 2016-07-25 |
公开(公告)号: | CN107924175B | 公开(公告)日: | 2020-09-29 |
发明(设计)人: | B.M.戴维斯 | 申请(专利权)人: | X开发有限责任公司 |
主分类号: | G05B19/408 | 分类号: | G05B19/408 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 王冉 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 确定 工作 偏移 系统 方法 | ||
1.一种用于确定工作偏移的方法,包括:
接收确定在工作环境中操作的机器人的工作偏移的指示,其中,所述工作偏移描述工作环境的工作平面相对于机器人的基准平面的位置和角度取向;
响应于所述指示,基于来自相机的图像数据来识别工作环境内的工作平面,其中,所识别的工作平面包括一个或多个对象在工作环境中被搁置的表面;
控制机器人以导航朝向所识别的工作平面的表面的相应路径以便使机器人接触工作平面的表面上的至少三个点;
基于机器人在相应接触时间的相应位置来确定至少三个接触点相对于基准平面在工作平面的表面上的相应点位置;以及
基于所确定的工作平面的表面上的至少三个接触点的相应点位置来确定工作平面相对于基准平面的位置和角度取向;以及
基于工作平面相对于基准平面的所确定的位置和角度取向控制机器人以操纵搁置在工作平面的表面上的一个或多个对象,
其中,基于编码的关节角度来确定机器人的相应位置。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,工作平面角度取向测量工作平面相对于基准平面的角位移。
3.根据权利要求2所述的方法,其中,工作平面位置测量基准平面上的点与工作平面上的对应点之间沿垂直于机器人基准平面的垂直轴线的移位距离。
4.根据权利要求1所述的方法,其中,所述工作平面是工作环境的地平面。
5.根据权利要求1所述的方法,还包括:
在第一次确定工作偏移之后,检测所述基准平面的变化;以及
响应于检测到的基准平面变化,第二次确定工作偏移。
6.根据权利要求1所述的方法,还包括:
在第一次确定工作偏移之后,检测所述工作平面的变化;以及
响应于检测到的工作平面变化,第二次确定工作偏移。
7.根据权利要求1所述的方法,其中,确定工作偏移的指示是响应于检测到机器人的初始启动而产生的。
8.根据权利要求1所述的方法,其中,确定工作偏移的指示是响应于检测到与机器人操作相关联的错误而产生的。
9.根据权利要求1所述的方法,其中,工作平面角度取向测量工作平面相对于基准平面的第一轴线的角位移和工作平面相对于基准平面的第二轴线的角位移,其中,所述第二轴线垂直于所述第一轴线。
10.根据权利要求1所述的方法,还包括:
当机器人接触工作平面的所述至少三个点中的任何点时,从机器人上的力传感器接收力感测数据;
基于所述力感测数据,确定机器人已经在所述至少三个点中的一个点处接触工作平面;以及
响应于确定机器人已经接触工作平面,使机器人停止以确定机器人在相应的接触时间的相应位置。
11.一种非暂时性计算机可读介质,其存储能够由一个或多个计算设备执行的指令,其中,执行所述指令使得所述一个或多个计算设备执行包括以下的功能:
接收确定在工作环境中操作的机器人的工作偏移的指示,其中,所述工作偏移描述工作环境的工作平面相对于机器人的基准平面的位置和角度取向;
响应于所述指示,基于来自相机的图像数据来识别工作环境内的工作平面,其中,所识别的工作平面包括一个或多个对象在工作环境中被搁置的表面;
控制机器人以导航朝向所识别的工作平面的表面的相应路径以便使机器人接触工作平面的表面上的至少三个点;
基于机器人在相应接触时间的相应位置来确至少三个接触点相对于基准平面在工作平面的表面上的相应点位置;
基于所确定的工作平面的表面上的至少三个接触点的相应点位置来确定工作平面相对于基准平面的位置和角度取向;以及
基于工作平面相对于基准平面的所确定的位置和角度取向控制机器人以操纵搁置在工作平面的表面上的一个或多个对象,
其中,基于编码的关节角度来确定机器人的相应位置。
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