[发明专利]用于确定工作偏移的系统和方法

说明书

公开了确定工作环境中的机器人的工作偏移数据的示例系统和方法。在工作环境中操作的机器人可以接收确定工作偏移的指示。工作偏移可以描述工作环境的工作平面相对于机器人的基准平面的位置和角度取向。响应于该指示，机器人可以识别工作平面。机器人可以被控制以接触工作平面的一个或多个点。机器人可以基于机器人在相应接触时间的相应位置来确定接触点相对于基准平面的相应点位置。机器人可以基于所确定的接触点的相应点位置来确定工作平面相对于基准平面的位置和角度取向。

背景技术

机器人系统可以用于涉及材料处理、焊接、装配和分配等的应用。随着时间的推移，这些机器人系统操作的方式变得更智能、更高效、更直观。随着机器人系统在现代生活的许多方面变得越来越普遍，对可以与人类一起操作并与之交互的机器人系统的需求变得明显。因此，对这种机器人系统的需求已经帮助开创了致动器、传感技术、控制器以及部件设计和组装的创新领域。

发明内容

示例系统和方法可以提供用于确定工作环境中的机器人的工作偏移数据。工作偏移可以描述工作环境的工作平面相对于机器人的基准平面的位置和角度取向。机器人可以通过识别工作平面来启动工作偏移确定方法。工作平面可以基于来自相机的图像数据来被识别。机器人然后可以确定朝向工作平面的路径并开始沿路径移动。

一旦位于工作平面，就可以控制机器人以接触工作平面的一个或多个点。在接触点时，机器人可以基于接触时机器人的位置来确定接触点的点位置。机器人的位置可以基于编码的关节角度来确定。机器人可以接触三个或更多个点。接下来，机器人可以基于确定的点位置来确定工作平面相对于基准平面的位置和角度取向。工作偏移数据可以包括沿垂直于基准平面的Z轴的移位距离，相对于基准平面的X轴的角位移(倾倒)和相对于基准平面的Y轴的角位移(倾斜)。

在一个示例中，提供了一种方法，该方法包括接收确定在工作环境中操作的机器人的工作偏移的指示，其中工作偏移描述工作环境的工作平面相对于机器人的基准平面的位置和角度取向。该方法还可以包括响应于该指示来识别工作环境内的工作平面。该方法还可以包括控制机器人以接触工作平面的一个或多个点。该方法还可以包括基于机器人在相应接触时间的相应位置来确定一个或多个接触点相对于基准平面的相应点位置。该方法还可以包括基于所确定的一个或多个接触点的相应点位置来确定工作平面相对于基准平面的位置和角度取向。

在另外的示例中，提供了存储可由一个或多个计算设备执行的指令的非暂时性计算机可读介质。当指令被执行时，指令使一个或多个计算设备执行功能，所述功能包括接收确定在工作环境中操作的机器人的工作偏移的指示，其中工作偏移描述工作环境的工作平面相对于机器人的基准平面的位置和角度取向。所述功能还可以包括响应于该指示来识别工作环境内的工作平面。所述功能还可以包括控制机器人以接触工作平面的一个或多个点。所述功能还可以包括基于机器人在相应接触时间的相应位置来确定一个或多个接触点相对于基准平面的相应点位置。所述功能还可以包括基于所确定的一个或多个接触点的相应点位置来确定工作平面相对于基准平面的位置和角度取向。

在另一个示例中，公开了一种系统，其包括处理器和存储由处理器执行的指令的存储器。当被执行时，指令使系统执行功能，所述功能包括接收确定在工作环境中操作的机器人的工作偏移的指示，其中工作偏移描述工作环境的工作平面相对于机器人的基准平面的位置和角度取向。所述功能还可以包括响应于该指示来识别工作环境内的工作平面。所述功能还可以包括控制机器人以接触工作平面的一个或多个点。所述功能还可以包括基于机器人在相应接触时间的相应位置来确定一个或多个接触点相对于基准平面的相应点位置。所述功能还可以包括基于所确定的一个或多个接触点的相应点位置来确定工作平面相对于基准平面的位置和角度取向。