[发明专利]自走式电子设备

权利要求书

1.一种自走式电子设备，其特征在于，具备：

驱动轮，其配置于壳体的底部，并根据地面的起伏沿上下方向变位而使所述壳体行走；

驱动轮传感器，其检测所述驱动轮相对于所述壳体的位置；

地面检测传感器，其检测所述壳体的底部与地面之间的距离；及

行走控制部，其逐次参照所述驱动轮传感器及所述地面检测传感器的检测，在所述地面检测传感器的检测距离大于预设的基准距离，或所述驱动轮传感器的驱动轮的检测位置相较预设的基准位置为更下方的情况下，判断存在台阶并决定前进路线；

所述行走控制部在所述驱动轮传感器的检测位置成为相较所述基准位置更下方的情况下，进一步参照与检测出上浮的驱动轮对应的位置的所述地面检测传感器的检测距离，在所述检测距离大于所述基准距离的情况下，为回避该台阶而变更前进路线行走，但如果在所述基准距离以下，则不回避而行走。

2.如权利要求1的自走式电子设备，其特征在于，

所述行走控制部在所述驱动轮传感器的检测位置成为相较所述基准位置更下方之后，在不进行回避行走且即使经过预设的期间但所述检测位置仍未成为相较所述基准位置更上方的情况下，使所述驱动轮停止。

3.如权利要求1或2的自走式电子设备，其特征在于，

所述回避行走是在暂时停止行走而后退或前进之后，进行方向转换而行走的动作。

4.如权利要求1或2的自走式电子设备，其特征在于，

所述驱动轮至少由壳体底部右侧的右轮与壳体底部左侧的左轮构成；

所述行走控制部通过使所述右轮与所述左轮的驱动速度或驱动方向不同而变更前进路线。

5.如权利要求3的自走式电子设备，其特征在于，

所述地面检测传感器至少配置于壳体底部且各驱动轮的前方或后方。