[发明专利]自走式电子设备

说明书

一种自走式电子设备，无论起伏或障碍物的形状如何都能顺利地行走，其具备：驱动轮，其配置于壳体底部，并沿上下方向变位而使壳体行走；驱动轮传感器，其检测驱动轮相对于壳体的位置；地面检测传感器，其检测壳体底部与地面之间的距离；及行走控制部，其逐次参照驱动轮传感器及地面检测传感器的检测，在地面检测传感器的检测距离大于预设的基准距离，或驱动轮传感器的驱动轮的检测位置相较预设的基准位置为更下方的情况下，判断存在台阶并决定前进路线；行走控制部在驱动轮传感器的检测位置成为相较基准位置更下方的情况下，进一步参照地面检测传感器的检测距离，在检测距离大于基准距离的情况下，为回避该台阶而变更前进路线行走，但如果在基准距离以下，则不回避而行走。

技术领域

本发明涉及一种自走式电子设备，具体而言，涉及一种即使在地面上存在台阶等也能够在避免脱轮或跌落的同时进行行走的自走式电子设备。

背景技术

已知有所谓的自主行走型的电动吸尘器(也称为吸尘机器人或自走式吸尘器)，其在使用传感器检测障碍物等的同时在地面上自主行走并清扫地面。除了吸尘器以外，例如已知有自主行走的设备以进行室内的空气清洁、机构内的警戒、行李的搬运等作业。在本说明书中，将这些具有自主行走功能的设备称为自走式电子设备。

自走式电子设备具备各种传感器以进行安全且准确的自主行走。

例如，专利文献1的自走式吸尘器具备作为为自主行走而检测障碍物等的行走用传感器类的前方传感器、顶部传感器。前方传感器测定至位于自走式吸尘器前下方存在的台阶、墙壁、柱子、家具、桌子或床具的支脚等障碍物的距离。顶部传感器检测是否能够通过位于自走式吸尘器前上方的障碍物的下方。

进一步地，公开有以下的情况：自走式吸尘器具备检测驱动轮从地面浮起的抬起开关、及检测位于吸尘器前方的地面的台阶的台阶传感器。在由抬起开关检测到驱动轮浮起时，基于台阶传感器的输出，在判断吸尘器位于距地面规定范围以内的近处的情况下，判断驱动轮在位于地面的台阶上脱轮。接着，驱动驱动轮以尝试使其脱离台阶，在判断吸尘器位于距地面相较规定范围更远处的情况下，判断吸尘器已被用户抬起而使驱动轮停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2005-211360号公报

发明内容

本发明所要解决的技术问题

检测驱动轮的上下方向的变位，特别是浮起，是为了在如所述专利文献1的吸尘器被抬起的情况下，确保用户的安全及防止电池的无端消耗，但不仅如此。例如，存在由于壳体的底部从地面突出的障碍物或台阶的棱线攀越而使驱动轮浮起，导致其与地面之间打滑而停止行走的情况。在陷入此种状态的情况下，为避免空转的驱动轮擦伤地面，优选检测驱动轮的浮起而使驱动轮停止。以下，在本说明书中，将检测相对于自走式电子设备的壳体的所述驱动轮的位置的传感器称作驱动轮传感器。驱动轮传感器包含专利文献1的抬起开关的功能，同样在用户抬起自走式吸尘器的情况下，检测由此产生的驱动轮的浮起。此外，将检测所述壳体底部与地面的距离的传感器称作地面检测传感器。所述地面传感器与专利文献1的台阶传感器同样地检测壳体底部与地面的距离。

然而，也存在以下可能性，即在驱动轮传感器检测驱动轮浮起的情况下，在因攀越障碍物而使驱动轮完全打滑之前，可变更前进路线并回避该障碍物。也可以说，更优选的对策是先进行回避行走，在依然无法解决驱动轮的浮起的情况下，使驱动轮停止。

但是，自走式电子设备所行走的地面的起伏或障碍物的形状是存在各种各样的，因此存在对检测到驱动轮的浮起做出响应而进行的回避行走未必一定适当的情况。

如果是不会被地面检测传感器判断为台阶的程度较低的台阶，则自走式电子设备通常可攀越或下该台阶而行走。例如，假设为从相对于台阶倾斜的方向进入并通过该台阶的情况。虽然一个车轮因台阶而暂时浮起，但即便未对此做出响应且进行回避行走，而是以此时的状态继续行走，其越过台阶的可能性较大。