[发明专利]节省存储器的经译码光错误校正

权利要求书

1.一种用于校正由结构光系统产生的深度图中的错误的方法，所述方法包括：

接收多个有效码字和至少一个无效码字，所述多个有效码字中的每一个包含于有效码字的码本中，所述码本不包含所述至少一个无效码字，每一码字表示结构光图像的像素的至少一个行和至少一个列，且每一码字对应于深度图中的位置；

检测所述无效码字；

从存储器单元检索包含于所述码本中的候选码字，所述存储器单元是用距所述无效码字第一汉明距离的候选码字和距所述无效码字第二汉明距离的候选码字填入，所述第一汉明距离是所述至少一个无效码字与所述码本中的所述码字之间的最小汉明距离，且所述第二汉明距离高于所述第一汉明距离；

针对所述深度图的包含邻近于所述深度图中的无效码字位置的至少一个位置的多个位置确定深度估计；

将深度与所述候选码字中的每一个相关联；

选择具有最接近于所述经确定深度估计的相关联深度的所述候选码字；

将与所述经选择候选码字相关联的所述深度指派到所述无效码字的所述位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中像素的所述至少一个列中的每一像素表示经接收光能量，且其中像素的所述至少一个列中的每一像素n具有二进制值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述至少一个无效码字包括从所述存储器单元检索所述无效码字不包含于所述码本中的指示。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括用每一经接收多个码字和所述至少一个无效码字是否包含于所述码本中的指示填入所述存储器单元。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个无效码字与所述候选码字中的每一个之间的所述第一汉明距离是具有不同二进制值的像素的所述至少一个行和所述至少一个列的数目。

6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述深度估计包括计算所述深度图的所述多个位置的中值深度或平均深度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述深度图的所述多个位置包含距所述无效码字的所述位置在位置上小于或等于阈值距离的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述阈值距离是1、2、2或其分别对应于所述深度图的所述多个位置中的4、8、12、20和24个位置。

9.一种用于校正由结构光系统产生的深度图中的错误的设备，所述设备包括：

存储器单元，其经配置以：

存储多个有效码字和至少一个无效码字，所述多个有效码字中的每一个包含于有效码字的码本中，所述码本不包含所述至少一个无效码字，每一码字表示结构光图像的像素的至少一个行和至少一个列，且每一码字对应于深度图中的位置，所述存储器单元经进一步配置以存储包含于所述码本中的候选码字的集合，每一候选码字距所述无效码字第一汉明距离，所述第一汉明距离是所述无效码字与所述码本中的码字之间的最小汉明距离，和

包含于所述码本中的候选码字的第二集合，候选码字的所述第二集合中的每一个距所述无效码字具有第二汉明距离，所述第二汉明距离高于所述第一汉明距离；和

处理器，其与所述存储器单元通信，所述处理器经配置以：

接收所述多个有效码字和所述至少一个无效码字，

检测所述无效码字，

检索候选码字的所述集合，

针对所述深度图的多个位置确定深度估计，所述深度图的所述多个位置包含邻近于所述无效码字的所述位置的至少一个位置，

将深度与所述候选码字中的每一个相关联，

选择具有最接近于所述深度估计的相关联深度的所述候选码字，

将与所述经选择候选码字相关联的所述深度指派到所述无效码字的所述位置。

10.根据权利要求9所述的设备，其中每一像素表示经接收光能量，且其中每一像素具有二进制值。