[发明专利]驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及自动驾驶车辆

说明书

在驾驶辅助装置中，图像输出部向显示部输出包含表示本车的本车对象以及表示标志的标志对象的图像信息。操作信号输入部受理用户使显示部中显示的图像内的本车对象向标志对象的位置移动或使标志对象向本车对象的位置移动的操作信号。命令输出部当受理该操作信号时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出与标志对象内的显示内容相应的命令。

技术领域

本发明涉及一种在自动驾驶中辅助驾驶员对车辆进行的驾驶操作的指示的技术。

背景技术

近年来，正在推进与汽车的自动驾驶有关的开发。关于自动驾驶，NHTSA(NationalHighway Traffic Safety Administration：美国国家高速公路交通安全管理局)于2013年定义的自动化等级被分类为无自动化(等级0)、特定功能的自动化(等级1)、复合功能的自动化(等级2)、半自动驾驶(等级3)以及完全自动驾驶(等级4)。等级1是自动进行加速、减速、转向中的一个操作的驾驶辅助系统，等级2是协调地自动进行加速、减速、转向中的两个以上的操作的驾驶辅助系统。无论在哪种情况下都残留驾驶员对驾驶操作的参与。自动化等级4是自动进行加速、减速、转向的所有操作的完全自动行驶系统，驾驶员不参与驾驶操作。自动化等级3是自动进行加速、减速、转向的所有操作但根据需要由驾驶员进行驾驶操作的准完全自动行驶系统。

作为自动驾驶的一个方式，能够考虑以下方式：驾驶员不对转向器、加速踏板等现有的驾驶操作部进行操作，但是通过向车辆侧发出命令来指示车辆侧进行车道变更、超车、跟随行驶等特定的驾驶操作。在该方式中，寻求一种误操作少的用户接口。公知的是，从原图像剪切引导标志，基于行进方向等选择性地显示引导标志(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2014-074627号公报

发明内容

为了解决上述问题，本公开的某个方式的驾驶辅助装置具备图像输出部，该图像输出部向显示部输出包含表示本车的本车对象以及表示标志信息的标志对象的图像信息。还具备操作信号输入部，该操作信号输入部受理用户使显示部中显示的图像内的本车对象向标志对象的位置移动或使标志对象向本车对象的位置移动的操作信号。还具备命令输出部，该命令输出部当受理操作信号时，向进行自动驾驶的控制的自动驾驶控制部输出与标志对象内的显示内容相应的自动驾驶控制命令。

此外，在装置、系统、方法、程序、记录有程序的记录介质以及搭载有上述这些的自动驾驶车辆等之间变换以上的构成要素的任意的组合、本发明的表现方式所得到的方式也作为本发明的方式而有效。

根据本公开，驾驶员能够直观且简便地指示车辆进行特定的驾驶操作。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆的结构的框图。

图2是表示图1的检测部、自动驾驶控制器、HMI控制器、显示部以及输入部的基本时序图的一例的图。

图3是表示用于说明图1的HMI控制器的处理的基本流程图的一例的图。

图4是用于说明受理模式的更新处理的流程图。

图5是表示在图3的步骤S9中输入利用道路引导标志来指示特定的操作的手势操作的情况下的决定处理的一例的流程图。

图6是表示通过手势操作来发出与道路引导标志的内容相应的命令的处理例的流程图。

图7A-7B是表示利用交叉路口的目的地引导标志来发出行进道路变更指示命令或路径变更指示命令的例子的图。

图8A-8B是表示利用车道引导标志来发出行进道路变更指示命令或路径变更指示命令的例子的图。

图9A-9B是表示利用收费道路的出口引导标志来发出用于设定经由地的设定指示命令的例子的图。