[发明专利]自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及非暂时性的记录介质

说明书

该自动驾驶辅助装置在预先决定的行驶区间内自动进行包括转向、制动、加减速的车辆控制中的至少一部分控制。采用具备切换区间决定部、驾驶行动计划部以及驾驶切换部的结构，其中，该切换区间决定部将行驶区间中的、基于道路形状或者道路构造的第一负荷为规定的阈值以下的区间决定为将车辆控制中的至少一部分控制从自动切换为手动的切换区间，在自动驾驶车辆进入了所决定的切换区间的情况下，该驾驶行动计划部制作自动驾驶行动计划，以使基于自动驾驶车辆周围的其它车辆的行驶状况的第二负荷降低，该驾驶切换部结束基于自动驾驶行动计划的自动驾驶，从自动切换为手动。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及自动驾驶辅助程序。

背景技术

以往，存在一种对车辆的方向盘、加速器、制动器、变速装置、转向灯等进行控制来对车辆进行自动驾驶的技术。在从自动驾驶切换为手动驾驶时，有时对驾驶员施加大的负担。因此，例如在专利文献1和专利文献2中公开了从自动驾驶切换为手动驾驶的技术。

在专利文献1中，公开了如下一种自动驾驶辅助装置：在以自动驾驶的方式进行行驶的过程中，考虑从自动驾驶切换为手动驾驶所需的转变时间，来决定应该切换为手动驾驶的时机，基于所决定的时机来通知驾驶员向手动驾驶切换。

另外，在专利文献2中公开了如下一种自动驾驶辅助装置：在与无法进行GPS(Global Positioning System：全球定位系统)定位的区间的行驶难易度相应的时刻，从全自动驾驶切换为重视自动与手动的协调性的半自动驾驶。

专利文献1：日本专利第3239727号公报

专利文献2：日本专利第2696720号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种在从自动驾驶切换为手动驾驶时减轻对驾驶员施加的负担的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及自动驾驶辅助程序。

本发明的一个方式所涉及的自动驾驶辅助装置是在预先决定的行驶区间内自动进行包括转向、制动、加减速的车辆控制中的至少一部分控制的自动驾驶车辆中的自动驾驶辅助装置，采用具备切换区间决定部和驾驶切换部的结构。切换区间决定部将行驶区间中的、基于道路形状或者道路构造的第一负荷为规定的阈值以下的区间决定为将车辆控制中的至少一部分控制从自动切换为手动的切换区间。在自动驾驶车辆进入了所决定的切换区间的情况下，驾驶切换部制作自动驾驶行动计划，以使基于自动驾驶车辆周围的其它车辆的行驶状况的第二负荷降低。驾驶切换部结束基于自动驾驶行动计划的自动驾驶，从自动切换为手动。

本发明的一个方式所涉及的自动驾驶辅助方法是一种在预先决定的行驶区间内自动进行包括转向、制动、加减速的车辆控制中的至少一部分控制的自动驾驶车辆中的自动驾驶辅助方法，具备切换区间决定步骤、驾驶行动计划步骤以及驾驶切换步骤。在切换区间决定步骤中，将行驶区间中的、基于道路形状或者道路构造的第一负荷为规定的阈值以下的区间决定为将车辆控制中的至少一部分控制从自动切换为手动的切换区间。在驾驶行动计划步骤中，在自动驾驶车辆进入了所决定的切换区间的情况下，制作自动驾驶行动计划，以使基于自动驾驶车辆周围的其它车辆的行驶状况的第二负荷降低。在驾驶切换步骤中，结束基于自动驾驶行动计划的自动驾驶，从自动切换为手动。

本发明的一个方式所涉及的自动驾驶辅助程序是一种在预先决定的行驶区间内自动进行包括转向、制动、加减速的车辆控制中的至少一部分控制的自动驾驶车辆中的自动驾驶辅助程序，采用用于使计算机作为切换区间决定单元、驾驶行动计划单元、驾驶切换单元而发挥功能的结构。切换区间决定单元将行驶区间中的、基于道路形状或者道路构造的第一负荷为规定的阈值以下的区间决定为将车辆控制中的至少一部分控制从自动切换为手动的切换区间。在自动驾驶车辆进入了所决定的切换区间的情况下，驾驶行动计划单元制作自动驾驶行动计划，以使基于自动驾驶车辆周围的其它车辆的行驶状况的第二负荷降低。驾驶切换单元结束基于自动驾驶行动计划的自动驾驶，从自动切换为手动。