[发明专利]车辆姿势控制装置

权利要求书

1.一种车辆姿势控制装置，该车辆姿势控制装置包括：暂定规范横摆角速度运算机构，该暂定规范横摆角速度运算机构根据车速和操舵角求出规范横摆角速度；目标横摆力矩运算机构，该目标横摆力矩运算机构根据通过传感器而检测的实际横摆角速度与上述规范横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩；制驱动力分配机构，该制驱动力分配机构将为了实现该目标横摆力矩而必要的制动力或驱动力作用于各轮上；

该车辆姿势控制装置包括：检测速度处理机构，该检测速度处理机构按照通过车速检测机构而检测的车速的变化平缓的方式进行处理；极限横摆角速度运算机构，该极限横摆角速度运算机构将横向加速度除以经过该处理的车速，确定极限横摆角速度；规范横摆角速度修正机构，该规范横摆角速度修正机构在上述规范横摆角速度大于上述极限横摆角速度的场合，采用极限横摆角速度修正规范横摆角速度，

上述目标横摆力矩运算机构根据通过上述规范横摆角速度修正机构而修正的规范横摆角速度与实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩。

2.根据权利要求1所述的车辆姿势控制装置，其中，包括极限横向加速度运算机构，该极限横向加速度运算机构将路面摩擦系数推算值与重力加速度的乘积作为极限横向加速度，上述极限横摆角速度运算机构将上述极限横向加速度作为上述横向加速度，用于运算。

3.根据权利要求1所述的车辆姿势控制装置，其中，上述极限横摆角速度运算机构将通过横向加速度传感器而检测的横向加速度作为上述横向加速度，用于运算。

4.根据权利要求1所述的车辆姿势控制装置，其中，在上述检测速度处理机构中，作为按照上述车速的变化平缓的方式进行的处理，采用限制单位时间的变化量的坡度限制器。

5.根据权利要求4所述的车辆姿势控制装置，其中，在上述检测速度处理机构中，作为按照上述车速的变化平缓的方式进行的处理，车速的降低方向的通过频带以低于车速的增加方向的通过频带的程度设定。

6.根据权利要求4所述的车辆姿势控制装置，其中，上述检测速度处理机构对应于加速踏板的单位时间的踩下变化量变更车速的单位时间的变化量的限制值，加速踏板踩下量的减少率越大，车速减少侧的坡度限制值的值越低，加速踏板踩下量的增加率越大，车速增加侧的坡度限制值的值越低。

7.根据权利要求1～6中的任何一项所述的车辆姿势控制装置，其中，构成控制对象的车辆为能以各车轮独立的方式控制制动力和驱动力中的任意一者或两者的车辆。