[发明专利]车辆姿势控制装置

说明书

本发明的课题在于提供一种车辆姿势控制装置，其中，在转弯行驶中，可抑制踩下加速踏板的场合或紧急地解除加速踏板的踩下的场合的转向不足或转向内倾，使车辆姿势稳定。根据规范横摆角速度和实际横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩，用于通过该目标横摆力矩而驱动的车辆。设置按照车速的变化平缓的方式进行处理的检测速度处理机构(31)；极限横摆角速度运算机构(28)，其将横向加速度除以该已处理的车速，确定极限横摆角速度；规范横摆角速度修正机构(29)，该机构足规范横摆角速度大于上述极限横摆角速度的场合，采用极限横摆角速度修正规范横摆角速度。目标横摆力矩运算机构(26)根据通过规范横摆角速度修正机构(29)而修正的规范横摆角速度与实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩。

相关申请

本申请要求申请日为2015年9月25日、申请号为JP特愿2015—188000号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及一种车辆姿势控制装置，该车辆姿势控制装置谋求转弯行驶时的车辆动作的稳定。

背景技术

在过去，作为车辆姿势控制装置，人们知道有下述的类型，其中，根据车速、操舵角等的各种车辆状态量求出目标横摆角速度，根据目标横摆角速度和实际横摆角速度的偏差，产生目标横摆力矩，将为了实现该目标横摆力矩而必要的制驱动力施加于各轮上，由此，确保稳定的车辆动作(比如，专利文献1)。

但是，在构成车辆的运动目标的状态量仅仅为横摆角速度的场合，具有下述情况，在轮胎的转向力为非线性的极限区域，如果在车辆中实现目标横摆角速度，则具有车辆滑动角也增加，车辆的动作不稳定。由此，在专利文献2、专利文献3中，以将实际横向加速度除以车速而得到的横摆角速度的值为上限，修正根据车速或操舵角等的各种车辆状态量而求出的目标横摆角速度，抑制横向滑动角的过度的增加。

另外，在过去，人们知道，在于车辆的转弯中，紧急地解除加速踏板的踩下的场合，产生车辆的横摆角速度增加的转向内倾(タックイン：tock-in)现象。转向内倾现象指由于车辆减速度的荷载移动和轮胎触地特性，前轮的转向力增加，其结果是，转弯半径紧急减小的现象。另外人们知道，在于转弯中踩下加速踏板的场合，还具有前轮的转向力减少，转向不足的倾向。在上述任何的场合，均由于因加速操作，转弯中的车辆姿势大大地变化，故具有车辆的稳定性降低，对驾驶员造成不适感的情况。

已有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特许第3183124号公报

专利文献2：JP特开平9—2316号公报

专利文献2：JP特许第5078484号公报

发明内容

发明要解决的课题

在于转弯加速行驶中，紧急地解除加速踏板的踩下的场合，在专利文献2、3的方法中，由于伴随车速的降低，实际横向加速度除以车速而得到的横摆角速度的值增加，以该值为上限修正目标横摆角速度，故目标横摆角速度也增加。于是，具有无法抑制转向内倾造成的横摆角速度的增加的情况。另外，在于转弯行驶中踩下加速踏板的场合，在专利文献2、3的方法中，由于伴随速度的增加，实际横向加速度除以车速而得到的横摆角速度的值减少，以该值为上限修正目标横摆角速度，故目标横摆角速度也减少。于是，具有横摆角速度不增加，无法抑制转向不足的情况。

本发明的目的在于提供一种车辆的转弯控制装置，其中，可在转弯行驶中，抑制踩下加速踏板的场合或紧急地解除加速踏板的踩下的场合的转向不足或转向内倾，使车辆姿势稳定。

用于解决课题的技术方案

在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号而对本发明进行说明。