[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其至少设置于第一车辆，其中，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测在所述第一车辆的周边行驶的第二车辆；以及

预测部，其基于所述检测部的检测结果、所述第二车辆的周边的道路的车道信息和所述第二车辆的位置的历史，导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布，并基于所述导出的概率密度分布来将所述第二车辆的将来位置作为每个车道上的考虑了所述车道信息的存在概率来预测。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述预测部基于车道的增减的信息来导出所述概率密度分布。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述检测部还检测在所述第二车辆的周边行驶的第三车辆，

所述预测部反映由所述检测部检测出的第三车辆的位置而导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述预测部基于对所述第二车辆的行为带来影响的信息来导出所述概率密度分布。

5.一种车辆控制装置，其至少设置于第一车辆，其中，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测在所述第一车辆的周边行驶的第二车辆；以及

预测部，其基于所述检测部的检测结果、所述第二车辆的周边的道路的车道信息和所述第二车辆的位置的历史，导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布，并基于所述导出的概率密度分布来将所述第二车辆的将来位置作为考虑了所述车道信息的存在概率来预测，

所述预测部基于所述预测部预测出的所述第二车辆的将来位置，来对与所述预测出的所述第二车辆的将来位置相比更将来的所述第二车辆的将来位置进行预测。

6.一种车辆控制装置，其至少设置于第一车辆，其中，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测在所述第一车辆的周边行驶的第二车辆；

预测部，其基于所述检测部的检测结果、所述第二车辆的周边的道路的车道信息和所述第二车辆的位置的历史，导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布，并基于所述导出的概率密度分布来将所述第二车辆的将来位置作为考虑了所述车道信息的存在概率来预测；以及

其他车辆追踪部，在变成由所述检测部未检测出所述第二车辆的情况下，该其他车辆追踪部基于由所述预测部预测出的第二车辆的将来位置来推定变成由所述检测部未检测出的所述第二车辆的位置。

7.一种车辆控制装置，其至少设置于第一车辆，其中，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测在所述第一车辆的周边行驶的第二车辆；

预测部，其基于所述检测部的检测结果、所述第二车辆的周边的道路的车道信息和所述第二车辆的位置的历史，导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布，并基于所述导出的概率密度分布来将所述第二车辆的将来位置作为考虑了所述车道信息的存在概率来预测；以及

其他车辆追踪部，其基于由所述检测部过去检测出且由所述预测部预测出的所述第二车辆的将来位置与由所述检测部检测出的第二车辆的位置的比较，来判定由所述检测部过去检测出的第二车辆与由所述检测部检测出的第二车辆是否为同一车辆。

8.一种车辆控制方法，其中，

检测在第一车辆的周边行驶的第二车辆，

基于所述检测出的第二车辆的检测结果、道路的车道信息和所述第二车辆的位置的历史，导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布，并基于所述导出的概率密度分布来将所述第二车辆的将来位置作为每个车道上的考虑了所述车道信息的存在概率来预测。

9.一种存储车辆控制程序的介质，其中，

所述车辆控制程序使至少设置于第一车辆的车辆控制装置的计算机执行如下处理：

检测在所述第一车辆的周边行驶的第二车辆；以及

基于所述检测出的第二车辆的检测结果、道路的车道信息和所述第二车辆的位置的历史，导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布，并基于所述导出的概率密度分布来将所述第二车辆的将来位置作为每个车道上的考虑了所述车道信息的存在概率来预测。