[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质

说明书

车辆控制装置具备：检测部，其检测在第一车辆的周边行驶的第二车辆；以及预测部，其基于所述检测部的检测结果和所述第二车辆的周边的道路的车道信息来预测所述第二车辆的将来位置。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

本申请基于在2015年8月19日申请的日本国专利申请2015-162299号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

以往，提出有一种行驶安全装置，在变成不从雷达装置输出障碍物的信息的情况下，推测机构基于直至变成不从雷达装置输出障碍物的信息的时刻为止存储于存储部的信息来至少对本车辆(以下，也称作第一车辆或仅称作车辆)与障碍物之间的距离的当前值进行持续规定时间地推测，并且接触可能性判断机构基于来自推测机构的信息来判断本车辆与障碍物接触的可能性(例如，参照专利文献1)。

上述装置具备推测时间变更机构，该推测时间变更机构根据变成不从雷达装置输出障碍物的信息时的状况来变更由推测机构推测的推测时间。例如即将变成不输出障碍物的信息时的与障碍物的距离越长，推测时间变更机构使推测时间越长。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开平6-174847号公报

然而，在以往的技术中，有时无法精度良好地预测车辆的位置。

发明内容

发明要解决的课题

本发明的方案考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于精度良好地预测车辆的位置。

用于解决课题的方案

(1)本发明的一方案为车辆控制装置，其至少设置于第一车辆，其中，所述车辆控制装置具备：检测部，其检测在所述第一车辆的周边行驶的第二车辆；以及预测部，其基于所述检测部的检测结果和所述第二车辆的周边的道路的车道信息来预测所述第二车辆的将来位置。

(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述预测部将所述第二车辆的将来位置作为每个车道上的存在概率来预测。

(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述道路的车道信息至少包括表示车道的边界的信息或表示所述车道的中央的信息。

(4)在上述(1)至(3)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述预测部导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布，并基于所述导出的概率密度分布来将所述第二车辆的将来位置作为每个车道上的存在概率来预测。

(5)在上述(4)的方案的基础上，也可以是，所述预测部基于所述第二车辆的位置的历史来导出所述概率密度分布。

(6)在上述(4)或(5)的方案的基础上，也可以是，所述预测部基于车道的增减的信息来导出所述概率密度分布。

(7)在上述(4)至(6)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述检测部还检测在所述第二车辆的周边行驶的第三车辆，所述预测部反映由所述检测部检测出的第三车辆的位置而导出相对于所述道路的车道信息的所述第二车辆存在的概率密度分布。

(8)在上述(4)至(7)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述预测部基于对所述第二车辆的行为带来影响的信息来导出所述概率密度分布。

(9)在上述(1)至(8)中任一项的方案的基础上，也可以是，所述预测部基于所述预测部预测出的所述第二车辆的将来位置，来对与所述预测出的所述第二车辆的将来位置相比更将来的所述第二车辆的将来位置进行预测。