[发明专利]挖土机

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有设备引导功能的挖土机。

背景技术

为了有效且准确地进行基于附属装置的挖掘等工作，对作为施工机械的挖土机的操作人员要求熟练的操作技术。因此，为了使挖土机的操作经验少的操作人员也能够有效且准确地进行工作，有一种设置有引导挖土机的操作的功能(称为设备引导)的挖土机(例如，参考专利文献1)。

具体而言，专利文献1的挖土机具备显示示出表示工作对象的斜坡的剖面的线段和铲斗的刀尖的位置的图像的显示系统。而且，显示系统显示表示相对于斜坡的正对方向和应使挖土机回转的方向的图标即正对罗盘来作为用于使挖土机相对于斜坡正对的信息。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-148893号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，专利文献1的显示系统仅仅是在由多个三角形多边形表现的设计地形的计算机图像上显示与该计算机图像的表示内容完全独立的作为图标的正对罗盘。因此，观察到该正对罗盘的操作人员有可能无法直观地理解为了使挖土机相对于斜坡正对而应进行的操作。

鉴于上述，期望提供一种能够使操作人员更直观地理解为了使挖土机相对于斜坡等工作对象面正对而应进行的操作的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的挖土机具备：下部行走体；下部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；摄像机，安装于所述上部回转体；及运算处理装置，生成包含所述摄像机所获取的摄像机图像的输出图像，其中，所述运算处理装置将表示工作对象面的延长方向或与该延长方向垂直的方向的图像重叠显示于所述摄像机图像。

发明效果

通过上述方法，能够提供一种能够使操作人员更直观地理解为了使挖土机相对于斜坡等工作对象面正对而应进行的操作的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施例所涉及的挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构的图。

图3是表示设备引导装置的结构例的框图。

图4是形成斜坡的挖土机的俯视图。

图5A是表示输出图像的一例的图。

图5B是表示输出图像的一例的图。

图6A是表示输出图像的一例的图。

图6B是表示输出图像的一例的图。

图7A是表示输出图像的一例的图。

图7B是表示输出图像的一例的图。

图8A是表示输出图像的一例的图。

图8B是表示输出图像的一例的图。

图9是表示输出图像的一例的图。

具体实施方式

图1是本发明的实施例所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。作为端接附属装置，也可以使用斜坡用铲斗、疏浚用铲斗等。

动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置，通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别被液压驱动。动臂4上安装有动臂角度传感器S1，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。挖掘附属装置上也可以设置有铲斗倾斜机构。

动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施例中，动臂角度传感器S1为检测相对于水平面的倾斜而检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。

斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施例中，斗杆角度传感器S2为检测相对于水平面的倾斜而检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。

铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。本实施例中，铲斗角度传感器S3为检测相对于水平面的倾斜而检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。当挖掘附属装置具备铲斗倾斜机构时，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6围绕倾斜轴的转动角度。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3也可以是利用可变电阻器的电位器、检测对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测围绕连结销的转动角度的回转编码器等。

上部回转体3上设置有驾驶室10且搭载有引擎11等动力源。上部回转体3上安装有机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5及摄像机S6。也可以安装有通信装置S7及定位装置S8。