[发明专利]马达控制装置、电动助力转向装置及车辆

权利要求书

1.一种马达控制装置，该马达控制装置具备：

偏移量估计部，其对由检测转向操作的转向角的转向角检测部检测出的所述转向角的基准值与产生转向辅助力的多相电动马达的马达电角的原点之间的相对偏移量进行估计；

马达电角估计部，其根据所述转向角和所述相对偏移量来估计所述马达电角；以及

马达驱动控制部，当检测所述马达电角的马达电角检测部正常时，该马达驱动控制部根据由该马达电角检测部检测出的马达电角对所述多相电动马达进行驱动控制，当所述马达电角检测部发生了异常时，该马达驱动控制部根据由所述马达电角估计部估计出的马达电角估计值对所述多相电动马达进行驱动控制。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

当所述马达电角检测部正常时，所述偏移量估计部根据由所述转向角检测部检测出的转向角和由所述马达电角检测部检测出的马达电角来估计第1相对偏移量，并将估计出的所述第1相对偏移量存储于存储器，

当在系统启动期间被诊断为所述马达电角检测部发生了异常时，所述马达电角估计部根据由所述转向角检测部检测出的转向角和存储于所述存储器的所述第1相对偏移量来估计所述马达电角。

3.一种马达控制装置，该马达控制装置具备：

扭矩检测部，其检测被传递至转向机构的扭矩；

转向角检测部，其检测转向操作的转向角；

多相电动马达，其产生转向辅助力；

马达电角检测部，其检测所述多相电动马达的马达电角；

马达驱动电路，其向所述多相电动马达供给驱动电流；

控制运算装置，其根据由所述扭矩检测部检测出的扭矩和由所述马达电角检测部检测出的马达电角，对所述马达驱动电路进行驱动控制；

异常诊断部，其诊断所述马达电角检测部的异常；

偏移量估计部，其对所述转向角的基准值与所述马达电角的原点之间的相对偏移量进行估计；以及

马达电角估计部，其根据由所述转向角检测部检测出的转向角和由所述偏移量估计部估计出的所述相对偏移量来估计所述马达电角，

当被所述异常诊断部诊断为所述马达电角检测部发生了异常时，所述控制运算装置根据由所述扭矩检测部检测出的扭矩和由所述马达电角估计部估计出的马达电角估计值，对所述马达驱动电路进行驱动控制。

4.根据权利要求3所述的马达控制装置，其中，

当所述马达电角检测部正常时，所述偏移量估计部根据由所述转向角检测部检测出的转向角和由所述马达电角检测部检测出的马达电角来估计第1相对偏移量，并将估计出的所述第1相对偏移量存储于存储器，

当在系统启动期间被诊断为所述马达电角检测部发生了异常时，所述马达电角估计部根据由所述转向角检测部检测出的转向角和存储于所述存储器的所述第1相对偏移量来估计所述马达电角。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的马达控制装置，其中，

当在系统启动时的初始诊断中被诊断为所述马达电角检测部发生了异常时，所述偏移量估计部根据在所述多相电动马达中流过正负振动的马达驱动电流时由检测被传递至转向机构的扭矩的扭矩检测部检测出的扭矩的振幅来估计所述马达电角的原点，根据估计出的所述原点来估计第2相对偏移量，

当在所述初始诊断中被诊断为所述马达电角检测部发生了异常时，所述马达电角估计部根据由所述转向角检测部检测出的转向角和所述第2相对偏移量来估计所述马达电角。

6.根据权利要求5所述的马达控制装置，其中，

所述偏移量估计部在估计所述第2相对偏移量之前将由所述扭矩检测部检测出的扭矩值作为扭矩偏移量存储于存储器，从流过所述马达驱动电流时由所述扭矩检测部检测出的扭矩值中减去所述扭矩偏移量，根据减法运算后的扭矩的振幅来估计所述马达电角的原点。