[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机械臂，具有用以对作业对象物进行作业的末端执行器；

存储部，储存有作为预定轨道信息的用以使所述末端执行器移动的信息；

动作控制部，使用所述预定轨道信息使所述机械臂动作而使所述末端执行器移动；

轨道修正装置，藉由被操作而生成用以对移动中的所述末端执行器的轨道实时地进行修正的操作信息；

摄影机，拍摄所述作业对象物；

图像生成部，生成合成图像，该合成图像是将自所述预定轨道信息获得的所述末端执行器的预定轨道合成于由所述摄影机传送来的拍摄图像而成；及

监视器，显示所述合成图像。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述图像生成部取得所述末端执行器的当前位置信息，且

根据所述当前位置信息，更新合成于所述拍摄图像的所述末端执行器的预定轨道。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述末端执行器的预定轨道是第一预定轨道，该第一预定轨道为在自当前时刻起不再操作所述轨道修正装置的情形时所预定的所述末端执行器的轨道；且

所述图像生成部进而将第二预定轨道合成于所述拍摄图像，该第二预定轨道为在自当前时刻起维持所述轨道修正装置被操作的状态的情形时所预定的所述末端执行器的轨道。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述图像生成部将所述末端执行器到达所述预定轨道上的规定位置时的所述末端执行器的姿势显示于该规定位置。