[发明专利]机器人系统

说明书

本发明的机器人系统具备：机械臂，其具有用以对作业对象物进行作业的末端执行器；存储部，其储存有作为预定轨道信息的用以使末端执行器移动的信息；动作控制部，其使用预定轨道信息使机械臂动作而使末端执行器移动；轨道修正装置，其藉由被操作而生成用以对移动中的末端执行器的轨道进行修正的操作信息；摄影机，其拍摄作业对象物；图像生成部，其生成合成图像，该合成图像是将自预定轨道信息获得的末端执行器的预定轨道合成于由摄影机传送来的拍摄图像而成；及监视器，其显示合成图像。

技术领域

本发明关于一种机器人系统。

背景技术

一直以来，在制造现场藉由产业用机器人自动地进行焊接、涂装、零件的组装、密封剂的涂布等重复作业。为了使机器人进行作业，需实施如下示教，即向机器人指示作业所需的信息，并使之储存该信息。例如在专利文献1中，揭示有藉由直接示教而使机械臂记住作业的轨道的示教作业的一例。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本专利特开2013-71231号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

机器人能根据被示教的信息高速且高精度地实现相同作业的重复操作。然而，在作业对象物存在差异的情形或作业环境发生变化的情形时，存在以相同的轨道无法确保作业质量的情况。另一方面，在主从方式的机器人系统中，有以操作员手动操作主臂，藉此使从动臂追随该操作而进行动作的方式构成者。此种系统所实施的作业中，操作员可针对每个作业对象物操作主臂并随机应变地使从动臂作业，但另一方面，作业需要大量时间及劳动量。

因此，本发明提供一种能随机应变地应对每一作业、且可削减操作员的劳动量的机器人系统。

解决问题的手段：

为了解决上述课题，本发明者等人考虑到如下系统，即，在机械臂根据预先设定的程序自动地进行动作中途，操作员操作可远程操作机械臂的装置，藉此可反映该操作而修正机械臂的轨道。然而，在该系统中，若操作员无法事先掌握如何对预先设定的机械臂的轨道进行轨道修正，则无法实现适当的轨道修正。本发明是自此种观点出发而完成的。

即，本发明的机器人系统具备：机械臂，其具有用以对作业对象物进行作业的末端执行器；存储部，其储存有作为预定轨道信息的用以使前述末端执行器移动的信息；动作控制部，其使用前述预定轨道信息使前述机械臂动作而使前述末端执行器移动；轨道修正装置，其藉由被操作，而生成用以对移动中的前述末端执行器的轨道进行修正的操作信息；摄影机，其拍摄前述作业对象物；图像生成部，其生成合成图像，该合成图像是将自前述预定轨道信息获得的前述末端执行器的预定轨道合成于由前述摄影机传送来的拍摄图像而成；及监视器，其显示前述合成图像。

根据上述构成，使藉由图像生成部将末端执行器的预定轨道合成于拍摄作业对象物所得的拍摄图像而成的合成图像显示于监视器。藉此，操作员可预先掌握末端执行器是否以对作业对象物进行规定作业的方式适当地移动。又，由于可藉由轨道修正装置实时地对移动中的末端执行器的轨道进行修正，故操作员可一边观看监视器上的合成图像，一边在需要实施轨道修正的部位进行末端执行器的轨道的修正。如此，可自监视器上的合成图像辨识需要实施轨道修正的部位，故能随机应变地应对每一作业，又，可仅对所需部位以手动操作进行轨道修正，因此能削减操作员的劳动量。

在上述机器人系统中，也可为前述图像生成部取得前述末端执行器的当前位置信息，并根据前述当前位置信息，更新合成于前述拍摄图像的前述末端执行器的预定轨道。根据该构成，使藉由轨道修正装置进行轨道修正后的末端执行器的预定轨道显示于监视器。因此，操作员在藉由轨道修正装置进行轨道修正之后也能预先掌握末端执行器是否以对作业对象物进行规定作业的方式移动。