[发明专利]用于更新一车辆中电子地图的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于更新一车辆中电子地图的方法。

背景技术

车辆中尤其是为了导航和为了车对X(网联汽车技术)通信需要电子地图。这类车对X(网联汽车技术)通信也被称为Car2X(网联汽车技术)通信、C2X(网联汽车技术)通信或V2X(网联汽车技术)通信，这类通信尤其基于IEEE 802.11p标准。这是最新科研现状或处于前期研发阶段，当前处于标准化阶段。同样，自学型地图或一种基于来自车对X(网联汽车技术)通信的当前信息的路网图(Road Graph)也是最新科研现状。

通过地图信息可改进众多功能。为此，典型情况下会使用只有通过较为昂贵和复杂的方法才能保持最新状况的地图材料。此外，一辆车由于从不处于地图中所述极大部分区域，因此也从不会用到该部分区域的地图，尽管如此，还是需要很大的数据量。

因此，值得努力的是设计一种方法，用于简化这类地图的操作处理。

发明内容

根据本专利，这通过按照权利要求1所述的方法完成。在从属权利要求中阐述了例如有益的实施方式。明确摘录的权利要求内容构成了说明的内容。

本发明涉及一种用于更新一车辆中电子地图的方法，其中，该方法具有下列步骤：

-计算一车辆的预测状况，

-确定一车辆的实际状况，

-规定预测状况和实际状况之间的误差，以及

-如果预测状况和实际状状况之间存在误差，则在地图中存储信息。

本发明原则上基于学习车辆中的地图，并加以存储以备后用的理念。同时，原则上仅存储那些导致在行为上与例如状况等功能，或与运动数据存在偏差，或在无地图情况下作出预测的信息。这一方面能在车辆中独立创建一电子地图，而不必为此访问购买或另外获得的外部数据。此外，通过减少导致预测状况和实际状况之间出现偏差的信息，总的来说，明显减少要存储的数据量。

在此，一种状况尤其是一车辆的线路。同时，该方法例如可以下列方式实施：

-计算一车辆的预测线路，

-确定一车辆的实际线路，

-规定预测线路和实际线路之间的误差，以及

-如果预测线路和实际行驶线路之间存在误差，则在地图中存储信息。

一线路典型情况下是指一个可在行驶过程中连续记录、计算和比较的量。此外，车辆的行驶线路是一道路区域变化的一个非常可靠的指标。

但要指出的是，一种状况不限于一线路。通常更多地可使用预测的状况。例如，一种情形的临界状况或由此推导出给驾驶员的警告。例如，它可用于对例如一行驶路线，一事件，一内部状况，以及状况评估等情况的变化进行预测，然后规定偏差。

但要指出的是，更新也可意味着创建。本方法既用于已预安装有一地图的情况，也可应用于没有预安装地图的情况。在例如交付时已配置有电子地图的情况下，借助本方法可持续对电子地图进行更新。但也可借助本方法从头开始创建一电子地图。

预测状况优选基于地图计算。如果地图中有与此相关的信息，则尤其要基于地图计算预测状况。由此可确定地图中导致与实际行为有差异的预测行为的有益信息。由此可有针对性地确定地图中的更新需求。

预测状况尤其可基于车辆的运动数据，尤其是位置、速度和/或加速度进行计算。这类运动数据尤其对一路线的预测或诸如将面临的冲撞等其他预测被认为是非常有益的。

预测状况尤其可基于其他车辆的数据和/或基于车辆周围环境的数据，尤其是源于周围环境传感器和/或车对X(网联汽车技术)的数据计算。这类数据也被证明，对诸如一路线等状况的预测是非常有益的。

预测状况尤其可在使用一个或多个下列预测模型的情况下计算：

-运动学模型第1级(恒定速度，缩写为：CV)

-运动学模型第2级(恒定加速度，缩写为：CA)

-恒定转率和速度模型(CTRV)

-恒定转率和加速度模型(CTRA)

-恒定转向角和速度模型(CSAV)

-恒定转向角和加速度模型(CSAA)

-带预计曲率变化的预测模型，尤其是源于一偏转比率

-根据机动而定的预测

-神经元网络

-支持矢量机

-多项式第n级

-停车预告。

一个运动学模型第1级尤其可基于下列公式计算：

x(T)＝x(0)+v·T

其中，下列字母的意思分别为：

x：行走路线

T：时间

v：速度