[发明专利]对象检测的系统和方法

说明书

相关申请案的交叉参考

本申请案主张2015年8月27日提交的共同拥有的第14/837,606号美国非临时专利申请案的优先权，所述申请案的内容以全文引用的方式明确地并入本文中。

技术领域

本发明大体上涉及对象检测。

背景技术

高级驾驶员辅助系统(ADAS)包含于车辆中并且用于车辆的驾驶员。举例来说，ADAS可接收数据，例如图像数据、超声波数据等，并且可处理数据以检测对象及/或危险。响应于检测到对象或危险，ADAS可发起动作，例如通知驾驶员或改变车辆的操作特性(例如，速度)。类似地，自主车辆可响应于检测到对象或辨识到对象而发起动作。检测图像中的对象，例如交通标志，对于ADAS或自主车辆来说可能难以实时(或近实时)执行。举例来说，归因于视点变化、光照条件(例如，饱和度、低对比度等)、运动模糊、遮挡、行驶速度等，检测交通标志可能是困难的。

发明内容

在特定方面中，装置包含经配置以产生场景的图像的图像传感器和经配置以接收图像的处理器。处理器进一步经配置以检测图像的道路区域且确定图像的子集。如本文中所使用，图像的“子集”包含图像的至少第一像素且不包含图像的至少第二像素。在一些实例中，图像的“子集”可以被替代地称作所关注区域(ROI)。子集不包含道路区域的至少一部分。作为说明性、非限制性实例，处理器进一步经配置以对图像的子集执行对象检测操作以检测对象，例如交通标志、交通控制信号、户外广告或其它对象。对图像的不包含道路区域的至少一部分的子集执行对象检测操作(即，不对所述道路区域的至少一部分执行对象检测操作)。

在另一特定方面中，处理图像的方法包含在处理器处接收与场景的图像相关联的图像数据。方法进一步包含基于图像数据检测道路区域及确定图像数据的子集。子集不包含图像数据的对应于道路区域的至少一部分。方法进一步包含对图像数据的子集执行对象检测操作以检测对象。对图像数据的子集执行的对象检测操作不包含图像数据的对应于道路区域的至少一部分。

在另一特定方面中，存储指令的计算机可读存储装置，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包含响应于接收到场景的图像在图像内检测道路区域。操作进一步包含确定图像的子集。子集不包含道路区域的至少一部分。操作进一步包含搜索图像的不包含道路区域的至少一部分的子集以检测对象。

在另一特定方面中，设备包含用于捕捉包含道路区域的场景的图像的装置和用于选择图像的子集的装置。子集不包含在图像中检测到的道路区域的至少一部分。设备进一步包含用于对图像的不包含道路区域的至少一部分的子集执行对象检测操作以检测对象的装置。

在检视整个申请案后，本发明的其它方面、优点和特征将变得显而易见，申请案包含以下部分：附图说明、具体实施方式和权利要求书。

附图说明

图1是支持用于对象(例如，标志)检测的图像处理操作的系统的特定说明性实例的图；

图2是说明图像处理的实例的图1的系统的另一图；

图3是从图像排除道路区域的至少一部分的特定说明性实例的图；

图4是在对象(例如，标志)检测期间从图像排除道路区域的至少一部分的特定说明性实例的图；

图5是在对象(例如，标志)检测期间从图像排除道路区域的至少一部分的另一特定说明性实例的图；

图6是在对象(例如，标志)检测期间从图像排除道路区域的至少一部分的另一特定说明性实例的图；

图7是在对象(例如，标志)检测期间从图像排除道路区域的至少一部分的另一特定说明性实例的图；

图8是在对象(例如，标志)检测期间从图像排除道路区域的至少一部分的另一特定说明性实例的图；

图9是在对象(例如，标志)检测期间从图像排除道路区域的至少一部分的另一特定说明性实例的图；

图10是说明用于对象(例如，标志)检测的图像处理操作的方法的特定实例的流程图；

图11是可操作以支持本文中所公开的一或多种方法、系统、设备及/或电脑可读媒体的各种方面的电子装置的图。

具体实施方式