[发明专利]确定牵引系统是否处于故障状况的诊断监督程序

说明书

在车辆控制模块上执行的转向应用接收用于控制车辆的转向轮的转向控制输入。基于转向控制输入，转向应用确定同与车辆的牵引轮有关的牵引控制属性相关联的牵引阈值。在车辆控制模块上执行的第一诊断监督程序接收牵引控制属性的测量值和牵引阈值。当牵引控制属性的测量值超过牵引阈值时，第一诊断监督程序反复地计算牵引控制属性的测量值与牵引阈值之间的相应的差，以生成包括多个相应的差的集合。基于多个相应的差，第一诊断监督程序确定车辆的牵引系统的第一操作状况。

技术领域

本发明一般地涉及物料搬运车辆的诊断，并且更具体地涉及使用牵引模型执行诊断。

背景技术

叉车和其它类型的工业车辆被期待在各种不同条件下操作。另外，这种车辆通常包括许多不同的功能系统，诸如用于控制车辆的行驶速度的牵引系统和用于控制车辆行驶的方向的转向系统。

为了诊断目的，在车辆正在操作的同时监测一个或多个不同功能系统的不同属性可能是有益的。

发明内容

本发明的一个方面涉及一种方法，所述方法包括：由在车辆的车辆控制模块上执行的牵引应用接收用于控制车辆的牵引轮的牵引速度控制输入；以及基于牵引速度控制输入，由牵引应用确定与牵引轮有关的控制属性的第一设置点值。所述方法还包括：由第一诊断监督程序接收：a)与牵引轮相关的控制属性的测量值，和b)来自牵引应用的第一设置点值；其中第一诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第一模型。基于第一设置点值和第一模型，第一诊断监督程序计算与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值；以及基于与牵引轮有关的控制属性的第一虚拟值和测量值，确定车辆的牵引系统的第一操作状况。牵引系统可包括牵引控制模块和牵引电机，并且牵引应用可将第一设置点值发送给牵引控制模块。

此外，所述方法可包括：由牵引应用产生与牵引轮有关的控制属性的第二设置点值。还可存在第二诊断监督程序，第二诊断监督程序接收：a)来自牵引应用的第二设置点值，和b)来自牵引控制模块的与牵引轮有关的控制属性的测量值；其中第二诊断监督程序包括车辆的牵引系统的第二模型。至少基于第二设置点值和第二模型，第二诊断监督程序计算与牵引轮有关的控制属性的第二虚拟值；以及基于控制属性的第二虚拟值和测量值，确定车辆的牵引系统的第二操作状况。

特别地，与牵引轮有关的控制属性可以是牵引轮的速度或与车辆的牵引轮耦合的牵引电机的速度之一。

在一些实施例中，在车辆控制模块上执行的转向应用接收：a)用于控制车辆的转向轮的转向控制输入；b)与转向轮有关的控制属性的测量值；和c)与车辆的牵引轮有关的控制属性的测量值。基于转向控制输入、与转向轮有关的控制属性的测量值和与牵引轮有关的控制属性的测量值，转向应用确定与转向轮有关的控制属性的设置点值。此外，基于转向控制输入、与转向轮有关的控制属性的测量值和与牵引轮有关的控制属性的测量值，转向应用可确定目标转向角。另外，转向应用可基于转向控制输入来计算轮子角度命令。

除了上述步骤之外，在一些实施例中，转向应用基于轮子角度命令确定牵引速度限制；以及确定与车辆的牵引轮有关的控制属性的测量值小于牵引速度限制。然后，转向应用可将与转向轮有关的控制属性的设置点值设置为等于轮子角度命令；以及将目标转向角设置为：a)当轮子角度命令大于与转向轮有关的控制属性的测量值时，等于轮子角度命令，以及b)当轮子角度命令小于或等于与转向轮有关的控制属性的测量值时，等于与转向轮有关的控制属性的测量值。