[发明专利]物体检测装置、物体检测方法及记录媒体

说明书

一种物体检测装置、物体检测方法及记录媒体。在物体检测装置中，一方面保持物体的检测的测定精度，一方面提高关于物体的存在的处理速度。物体检测装置(100)包括输出部(141)、多个检测部(143‑1)、(143‑2)、……(143‑n)、第一数据生成部(152)、第二数据生成部(153)以及信息处理部(154)。输出部(141)输出测定光(Lm)。多个检测部检测反射光(Lr)。第一数据生成部(152)生成第一数据(D1)。第二数据生成部通过从第一数据(D1中，提取表示物体(O)的存在范围的代表点所对应的第一位置信息即多个第二位置信息，而生成第二数据(D2)。信息处理部(154)利用第二数据(D2)，执行关于物体(O)的存在的信息处理。

技术领域

本发明涉及一种对存在于周围的物体进行检测而执行规定的处理的物体检测装置、物体检测方法及记录媒体。

背景技术

先前，已经知道有对车辆等移动体的周边的障碍物进行检测，使移动体自动或半自动地移动的系统。例如，已经知道有当障碍物与移动体接近时，代替移动体的操作者使所述移动体的制动器(brake)自动运行的自动紧急制动器等高级驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistance System，ADAS)。所述系统是利用从对向车、行人等障碍物探测的传感器获得的信息，计算出控制对象的移动体与所述障碍物之间的相对位置关系，并根据所述位置关系控制移动体。

近年来，伴随着传感器的高分辨率化，从所述传感器获得的数据量(距离的测定点数)增多。由此，所述系统能够更高精度地测定所述位置关系，但另一方面，产生判定所述位置关系的处理耗费时间的问题。

为了解决所述问题，想到从自传感器获得的信息中只提取需要的信息来进行处理的方法。由此，可以减少系统应处理的信息量，其结果为，能够缩短判定所述系统中的位置关系的处理时间。

作为从自传感器获得的信息中只提取需要的信息的方法，已经知道如专利文献1所揭示的方法：抽取影像传感器(image sensor)等所获得的多个图像信号之中、利用角点(corner)探测或高斯差分(Difference of Gaussian，DoG)极大值(maxima)而判定的可靠性低的图像信号。

专利文献1：日本专利特开2012-234258号公报

发明内容

当将专利文献1所揭示的抽取图像信号的方法，应用于根据移动体与障碍物的位置关系进行移动体的控制的系统中时，会将从传感器获得的图像分割成多个区域，并以在每个所述分割区域内特征点的数量在特征点限制数以内的方式，进行所述检测到的特征点的抽取，所以存在过度抽取的问题。因此，移动体与障碍物之间的位置关系的测定精度下降，或者反之，当想要维持移动体与障碍物之间的位置关系的测定精度时，会处理超出需要的信息，其结果导致系统的处理耗费时间。

本发明的课题是在对周围所存在的物体进行检测而执行规定的处理的物体检测装置中，一方面保持物体的检测的测定精度，一方面提高关于物体的存在的处理速度。

以下，说明多个形态，作为用于解决问题的手段。这些形态可以根据需要而任意组合。

本发明的一个观点的物体检测装置包括输出部、多个检测部、第一数据生成部、第二数据生成部及信息处理部。输出部向物体输出第一信号。多个检测部分别配置在检测面的规定位置。多个检测部检测第二信号，所述第二信号是通过使第一信号在物体上反射而产生。

第一数据生成部生成多个第一位置信息的集合体即第一数据。第一位置信息是将坐标值与信号探测信息加以关联的信息，所述坐标值是以设定于检测面上的第一坐标表示各检测部的配置位置的值。信号探测信息是根据在各检测部中检测到的第二信号而算出的信息，至少包含检测面与物体的距离信息。