[发明专利]图像处理装置、图像处理方法和存储介质

权利要求书

1.一种图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置具有：

光流计算部，其在第1图像与该第1图像之前拍摄到的第2图像之间计算多个光流；

向量分解部，其将所述多个光流分别分解成与连接所述多个光流各自的起点和所述第2图像的消失点而成的线段平行的方向的消失点方向向量和与该平行的方向正交的方向的正交向量，所述第2图像的消失点是根据在所述第2图像与所述第2图像之前拍摄到的第3图像之间计算出的多个光流而计算出的；

振动模糊量计算部，其计算所述正交向量的水平分量和垂直分量的累计值，根据该累计值计算所述第1图像的振动模糊量；

光流校正部，其根据所述振动模糊量对在所述第1图像与所述第2图像之间计算出的多个光流进行校正；以及

消失点计算部，其根据由所述光流校正部校正后的多个光流计算所述第1图像的消失点。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述图像处理装置还具有振动模糊校正部，该振动模糊校正部根据所述振动模糊量对所述第1图像的振动模糊进行校正。

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，

所述振动模糊校正部根据所述振动模糊量计算用于对所述第1图像的振动模糊进行校正的校正值，

在所述振动模糊量的绝对值小于预定值的情况下，不对所述第1图像的振动模糊进行校正。

4.根据权利要求2或3所述的图像处理装置，其特征在于，

所述图像处理装置还具有消失点判定部，该消失点判定部根据由所述光流计算部计算出的多个光流判断是否能够计算所述第1图像的消失点，

在所述消失点判定部判断为能够计算所述第1图像的消失点的情况下，所述振动模糊校正部不对所述第1图像的振动模糊进行校正。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的图像处理装置，其特征在于，

所述振动模糊量计算部利用所述消失点方向向量的角度对所述正交向量的水平分量的累计值进行加权，由此计算水平方向的振动模糊量，利用所述消失点方向向量的角度对所述正交向量的垂直分量的累计值进行加权，由此计算垂直方向的振动模糊量。

6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于，

所述光流校正部根据所述水平方向的振动模糊量和所述垂直方向的振动模糊量，使在所述第1图像与所述第2图像之间计算出的多个光流的开始点移动。

7.根据权利要求1～3中的任意一项所述的图像处理装置，其特征在于，

所述消失点计算部通过由所述光流校正部校正后的多个光流的延长线收敛的校正消失点和所述第2图像的消失点的线性插值，计算所述第1图像的消失点。

8.一种图像处理方法，其特征在于，

在第1图像与该第1图像之前拍摄到的第2图像之间计算多个光流，

将所述多个光流分别分解成与连接所述多个光流各自的起点和所述第2图像的消失点而成的线段平行的方向的消失点方向向量和与该平行的方向正交的方向的正交向量，所述第2图像的消失点是根据在所述第2图像与所述第2图像之前拍摄到的第3图像之间计算出的多个光流而计算出的，

计算所述正交向量的水平分量和垂直分量的累计值，根据该累计值计算所述第1图像的振动模糊量，

根据所述振动模糊量对在所述第1图像与所述第2图像之间计算出的多个光流进行校正，得到校正后的多个光流，

根据所述校正后的多个光流计算所述第1图像的消失点。

9.一种存储有程序的计算机能读取的存储介质，其中，所述程序用于使计算机作为以下部分发挥功能：

光流计算部，其在第1图像与该第1图像之前拍摄到的第2图像之间计算多个光流；

向量分解部，其将所述多个光流分别分解成与连接所述多个光流各自的起点和所述第2图像的消失点而成的线段平行的方向的消失点方向向量和与该平行的方向正交的方向的正交向量，所述第2图像的消失点是根据在所述第2图像与所述第2图像之前拍摄到的第3图像之间计算出的多个光流而计算出的；

振动模糊量计算部，其计算所述正交向量的水平分量和垂直分量的累计值，根据该累计值计算所述第1图像的振动模糊量；

光流校正部，其根据所述振动模糊量对在所述第1图像与所述第2图像之间计算出的多个光流进行校正；以及

消失点计算部，其根据由所述光流校正部校正后的多个光流计算所述第1图像的消失点。