[发明专利]图像处理装置、图像处理方法和存储介质

说明书

图像处理装置具有：光流计算电路(101)，其计算在第1图像与该第1图像之前拍摄到的第2图像之间计算出的多个光流；向量分解电路(102)，其将多个光流分别分解成消失点方向向量和正交向量；振动模糊量计算电路(103)，其计算正交向量的水平分量和垂直分量的累计值，根据该累计值计算第1图像的振动模糊量；光流开始点校正电路(104)，其根据振动模糊量对计算出的多个光流进行校正；以及消失点计算电路(105)，其根据校正后的多个光流计算第1图像的消失点。

技术领域

本发明涉及图像处理装置、图像处理方法和存储有程序的计算机能读取的存储介质，特别涉及根据连续拍摄到的图像计算光流的图像处理装置、图像处理方法和存储有程序的计算机能读取的存储介质。

背景技术

作为现有的图像处理装置公知有如下装置：针对产生以图像中的点为中心的放射状光流的摄像图像，计算该点作为消失点，进行图像的校正，以使计算出的消失点的位置成为摄像图像的中心(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5321540号公报(第0009-0010段、第0044-0047段)

发明内容

发明要解决的课题

现有的图像处理装置的前提在于，从摄像图像得到的光流以摄像图像的消失点为中心呈放射状扩散。因此，在现有的图像处理装置中，能够针对光流从消失点呈放射状扩散的前提未覆盖的、沿着路面的平缓的车辆范围进行校正。

但是，针对光流不是从消失点呈放射状扩散的、由于路面的阶梯差等而产生的车辆的振动，现有的图像处理装置无法计算消失点的位置，无法对图像中产生的振动模糊(vibration blur)进行校正。

因此，本发明的目的在于，在产生光流不是从图像的消失点呈放射状扩散的振动的情况下，也能够计算图像的消失点的位置。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的图像处理装置的特征在于，所述图像处理装置具有：光流计算部，其在第1图像与该第1图像之前拍摄到的第2图像之间计算多个光流；向量分解部，其将所述多个光流分别分解成与连接所述多个光流各自的起点和所述第2图像的消失点而成的线段平行的方向的消失点方向向量和与该平行的方向正交的方向的正交向量，所述第2图像的消失点是根据在所述第2图像与所述第2图像之前拍摄到的第3图像之间计算出的多个光流而计算出的；振动模糊量计算部，其计算所述正交向量的水平分量和垂直分量的累计值，根据该累计值计算所述第1图像的振动模糊量；光流校正部，其根据所述振动模糊量对在所述第1图像与所述第2图像之间计算出的多个光流进行校正；以及消失点计算部，其根据由所述光流校正部校正后的多个光流计算所述第1图像的消失点。

本发明的一个方式的图像处理方法的特征在于，在第1图像与该第1图像之前拍摄到的第2图像之间计算多个光流，将所述多个光流分别分解成与连接所述多个光流各自的起点和所述第2图像的消失点而成的线段平行的方向的消失点方向向量和与该平行的方向正交的方向的正交向量，所述第2图像的消失点是根据在所述第2图像与所述第2图像之前拍摄到的第3图像之间计算出的多个光流而计算出的，计算所述正交向量的水平分量和垂直分量的累计值，根据该累计值计算所述第1图像的振动模糊量，根据所述振动模糊量对在所述第1图像与所述第2图像之间计算出的多个光流进行校正，根据所述校正后的多个光流计算所述第1图像的消失点。