[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

受理来自于操作员的操作指示的主装置；

在包含多个步骤的工序中实施该步骤的处理的从动臂；

储存装置，所述储存装置储存规定由所述从动臂实施的所述处理的动作序列信息；以及，

控制所述从动臂的动作的控制装置；

所述控制装置具有：

接收输入信号的接收部；

动作控制部，所述动作控制部判定将所述从动臂的运转模式设为以下三种模式之一：基于所述动作序列信息进行动作的自动模式、设为基于经由所述主装置输入的操作指示进行动作的手动模式、和设为基于经由该主装置输入的操作指示修正以该自动模式动作中的从动臂的动作的修正自动模式，并通过判定的运转模式控制所述从动臂的动作；以及，

判定是否允许所述自动模式继续的继续判定部；

在所述从动臂通过所述自动模式进行动作的预定的工序中，通过所述动作控制部使在该工序的规定的步骤中所述自动模式的从动臂的动作停止后，所述继续判定部基于在该动作停止时由所述接收部接收的输入信号，判定是否允许该自动模式继续，所述动作控制部在所述继续判定部判定为不允许所述自动模式继续的情况下，基于所述接收部接收的输入信号，将所述运转模式从所述自动模式变更为所述手动模式或所述修正自动模式，在所述工序中所述规定的步骤之后的步骤中通过变更后的所述运转模式控制所述从动臂的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，具备输出应通知所述操作员的信息的输出装置，

通过所述动作控制部使在所述规定的步骤中所述自动模式的所述从动臂的动作停止后，作为应通知所述操作员的信息所述输出装置输出是否允许该自动模式继续的询问，

所述继续判定部基于响应于由所述输出装置进行的所述询问的输出而由所述接收部接收的所述输入信号，判定是否允许所述自动模式的所述从动臂的动作继续。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述主装置具备：用于对所述从动臂输入操作指示的主动臂；以及，

进行所述输入信号的输入的开关或移动终端。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还具备状况信息取得部，所述状况信息取得部取得表示作业空间内的所述从动臂的状况的状况信息，

所述接收部将通过所述状况信息取得部取得的状况信息作为所述输入信号接收，

所述继续判定部在通过所述动作控制部使在所述规定的步骤中所述自动模式的所述从动臂的动作停止后，基于由所述接收部接收的所述状况信息，判定是否允许所述自动模式的所述从动臂的动作继续。

5.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，在所述继续判定部判定为不允许所述自动模式的从动臂的动作继续的情况下，作为应通知所述操作员的信息所述输出装置输出所述从动臂的运转模式的询问，

所述动作控制部基于响应于由所述输出装置进行的所述运转模式的询问的输出而由所述接收部接收的所述输入信号，判定所述规定的步骤的下一步骤以后的从动臂的运转模式。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述输出装置通过声音、光、或振动输出所述从动臂的所述运转模式的询问。