[发明专利]机器人系统

说明书

本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示的主装置；从动臂；储存规定由从动臂实施的处理的动作序列信息的储存装置；及控制从动臂动作的控制装置；控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，其判定将从动臂的运转模式设为自动模式、或手动模式、或修正自动模式，通过判定的运转模式控制从动臂的动作；及判定是否允许自动模式继续的继续判定部；在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中，通过动作控制部使在该工序的规定的步骤中自动模式的从动臂的动作停止后，继续判定部基于在该动作停止时由接收部接收的输入信号，判定是否允许自动模式继续。由此，在从动臂通过自动模式动作的预定的工序中可使从动臂适当地动作。

技术领域

本发明涉及一种利用主从式机器人的机器人系统。

背景技术

为了使作业自动化以谋求节省人力或作业的效率化而推进产业用机器人的开发。产业用机器人例如作为进行组装零件（工件）的搬送、组装等的机器人而设置于工厂等中。在这里，在使机器人自动实施组装零件的组装的情况下，需要通过传感器测量组装零件及被组装零件（制品）各自的位置关系，并精度良好地匹配机器人的位置和姿势的机构及控制。尤其在组装零件或被组装零件为大型零件，且通过机器人自动实施该组装零件的组装作业的情况下，为了能够准确地掌握机器人和组装零件的位置关系或组装零件和被组装零件的位置关系，需要多个传感器。而且，还需要能够在广阔的作业空间内进行高精度测量的先进的传感器识别技术。因此，在组装零件或被组装零件为大型零件的情况下，当通过机器人自动实施组装作业时，成本增加，并且若作业环境等稍微产生变化，则无法获得高精度的测量结果，而在组装作业中产生误差、或不经意的干扰。

因此，提出一种远程操作控制装置，在使机器人自动作业时作业环境等产生变化的情况下，可切换为根据来自于操作员的操作指示使机器人动作的手动运转（专利文献1）。专利文献1的远程操作控制装置，在作为机器人自动运转的基础的环境模型与实际的作业环境存在一定程度以上的偏离的情况下，能检测出该情况并从自动运转切换为手动运转。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本专利第3924495号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

本发明的目的在于提供一种能够在通过自动模式使从动臂动作的预定的工序中使从动臂适当地动作的机器人系统。

解决问题的手段：

为解决上述问题，本发明的一种形态的机器人系统具备：受理来自于操作员的操作指示的主装置；在包含多个步骤的工序中实施该步骤的处理的从动臂；储存装置，该储存装置储存规定由所述从动臂实施的所述处理的动作序列信息；以及，控制所述从动臂的动作的控制装置；所述控制装置具有：接收输入信号的接收部；动作控制部，该动作控制部判定将所述从动臂的运转模式设为基于所述动作序列信息进行动作的自动模式、或设为基于经由所述主装置输入的操作指示进行动作的手动模式、或设为基于经由该主装置输入的操作指示修正以该自动模式动作中的从动臂的动作的修正自动模式，并通过判定的运转模式控制所述从动臂的动作；以及，判定是否允许所述自动模式继续的继续判定部；在所述从动臂通过所述自动模式进行动作的预定的工序中，通过所述动作控制部使在该工序的规定的步骤中该自动模式的从动臂的动作停止后，所述继续判定部基于在该动作停止时由所述接收部接收的输入信号，判定是否允许该自动模式继续。

根据上述结构，由于具备主装置和从动臂，因此可由操作员经由主装置向从动臂发送操作指示，从而实施一系列的作业。

又，由于控制装置具有动作控制部，因此可以判定将从动臂设为自动模式、手动模式、及修正自动模式中的哪一种运转模式，并以使从动臂通过适当的运转模式动作的形式进行控制。