[发明专利]非破坏性管道检查装置

权利要求书

1.一种非破坏性管道检查装置，包括：

主体部；

行走部，向所述主体部的外侧展开，使得位于展开的末端的轮子贴紧管道的内壁，从而产生推进力；

监视部，监视所述管道的内部；

行走控制装置，根据监视结果控制所述行走部，以使得所述主体部沿所述管道的圆周旋转；

导向管，沿一方向伸长，包括设置于所述主体部的第一末端侧，并且被配置为引导给料管，所述给料管在所述导向管的第二末端侧具有用于所述管道的非破坏性检查的放射线源；

第一管驱动部，使得所述导向管相对于所述主体部向第一方向转动；

检查控制装置，计算使在所述导向管的第二末端侧露出的所述放射线源位于所述管道的中心轴上的所述导向管的转动角度，根据算出的转动角度来控制所述第一管驱动部；以及

放射线膜，沿所述管道的焊接部侧的外周缘设置，

所述检查控制装置控制所述第一管驱动部而使得所述放射线源位于所述放射线膜的中心部。

2.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，

所述主体部的相反侧两侧分别具有行走部，

所述主体部的一侧具有平行于行走方向的两个以上的行走部。

3.根据权利要求2所述的非破坏性管道检查装置，

所述行走控制装置控制多个所述行走部分别具有的轮子的旋转速度，以对应所述管道的形态。

4.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，

多个所述行走部分别包括：

第一腿，用于支撑所具有的轮子；以及

第二腿，与所述第一腿部分重叠，

通过调节所述第一腿及所述第二腿的重叠间隔，能够调节相对于所述主体部的所述轮子的距离。

5.根据权利要求4所述的非破坏性管道检查装置，

单独地调节所述主体部与多个所述行走部分别具有的各个轮子之间的距离。

6.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，

根据所述监视结果，当移动方向的前方存在障碍物或者存在管道内壁的凹陷部分时，所述行走控制装置控制所述行走部而使得所述主体部沿所述管道的圆周旋转。

7.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，

在所述主体部的相反侧两侧分别具有行走部，

还包括用于调节所述主体部的相反侧两侧分别具有的行走部的轮子间宽度的宽度调节部。

8.根据权利要求7所述的非破坏性管道检查装置，

所述宽度调节部调节所述主体部的相反侧两侧分别具有的行走部的轮子间的宽度，以使得所述行走部的轮子推所述管道内壁的力度保持均匀。

9.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，

还包括：位移传感器，被配置为将激光照射到所述管道的内壁，并通过利用反射的激光来判断与所述管道的内壁的距离，以判断所述非破坏性管道检查装置的中心脱离所述管道的中心轴，

所述行走控制装置参照判断的所述管道内部的所述非破坏性管道检查装置的中心脱离所述管道的中心轴，控制所述行走部以使得所述主体部的中心与所述管道的中心轴一致。

10.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，

还包括：位置识别部，用于识别所述主体部在所述管道内的位置；

所述检查控制装置基于所述主体部的位置及所述管道的设计信息来计算所述导向管的转动角度。

11.根据权利要求1所述的非破坏性管道检查装置，

当所述非破坏性管道检查装置的至少一部分位于所述管道的曲管内时，所述检查控制装置基于所述主体部的位置、所述管道的内径以及所述曲管的曲率来计算所述导向管的转动角度。