[发明专利]非破坏性管道检查装置

说明书

本发明提供一种非破坏性管道检查装置。非破坏性管道检查装置包括：主体部；行走部，向所述主体部的外侧展开，使得位于展开的末端的轮子贴紧管道的内壁，从而产生推进力；监视部，监视所述管道的内部；行走控制装置，根据监视结果控制所述行走部，以使得所述主体部沿所述管道的圆周旋转；导向管，设置于所述主体部，引导末端侧具有用于所述管道的非破坏性检查的放射线源的给料管；以及第一管驱动部，使得所述导向管相对于所述主体部向第一方向移动。

技术领域

本发明涉及非破坏性管道检查装置，更详细地说，在管道内部行走并将放射线源发射到设置在管道外周缘的放射线膜的非破坏性管道检查装置。

背景技术

进行管道焊接之后，为了确认焊接质量而实施非破坏性检查。作为非破坏性检查的例子，沿管道的焊接面周围配置放射线膜，向管道内部插入放射线源，根据是否在放射线膜中检测到放射线来确认焊接状态。放射线检测量与放射线源距离的平方成反比地减少，因此为了正确判断焊接缺陷部分，有必要使放射线源位于管道的中心轴上。管道为曲管时，存在无法使放射线源准确地位于管道中心轴上的问题，因此有可能降低非破坏性检查的测定准确度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种非破坏性管道检查装置，在曲管中，使放射线源位于管道的中心轴上，从而能够提高非破坏性检查的测定准确度。

本发明的技术问题并不限定于以上提及的问题，未提及的其他问题可通过如下记载而被本领域技术人员所明确理解。

为解决所述技术问题，本发明的非破坏性管道检查装置的一方面(aspect)包括：主体部；行走部，向所述主体部的外侧展开，使得位于展开的末端的轮子贴紧管道的内壁，从而产生推进力；监视部，监视所述管道的内部；行走控制装置，根据监视结果控制所述行走部，以使得所述主体部沿所述管道的圆周旋转；导向管，设置于所述主体部，引导末端侧具有用于所述管道的非破坏性检查的放射线源的给料管；以及第一管驱动部，使得所述导向管相对于所述主体部向第一方向移动。

其中，所述主体部的相反侧两侧分别具有行走部，所述主体部的一侧具有平行于行走方向的两个以上的行走部。

并且，所述行走控制装置控制多个所述行走部分别具有的轮子的旋转速度，以对应所述管道的形态。

并且，多个所述行走部分别包括：第一腿，用于支撑所具有的轮子；以及第二腿，与所述第一腿部分重叠，通过调节所述第一腿及所述第二腿的重叠间隔，能够调节相对于所述主体部的所述轮子的距离。

并且，单独地调节所述主体部与多个所述行走部分别具有的各个轮子之间的距离。

并且，根据所述监视结果，当移动方向的前方存在障碍物或者存在管道内壁的凹陷部分时，所述行走控制装置控制所述行走部而使得所述主体部沿所述管道的圆周旋转。

并且，所述非破坏性管道检查装置在所述主体部的相反侧两侧分别具有行走部，还包括用于调节所述主体部的相反侧两侧分别具有的行走部的轮子间宽度的宽度调节部。

并且，所述宽度调节部调节所述主体部的相反侧两侧分别具有的行走部的轮子间的宽度，以使得所述行走部的轮子推所述管道内壁的力度保持均匀。

并且，还包括：位移传感器，在所述管道的内部判断所述非破坏性管道检查装置的位置，所述行走控制装置参照所述判断的所述管道内部的所述非破坏性管道检查装置的位置，控制所述行走部以使得所述主体部的中心与所述管道的中心轴一致。

并且，所述非破坏性管道检查装置还包括：检查控制装置，计算使所述导向管的末端侧露出的所述放射线源位于所述管道的中心轴上的所述导向管的转动角度，根据算出的转动角度来控制所述第一管驱动部。

并且，所述非破坏性管道检查装置还包括：位置识别部，用于识别所述主体部在所述管道内的位置；所述检查控制装置基于所述主体部的位置及所述管道的设计信息来计算所述导向管的转动角度。