[发明专利]自动水池清洁机器人

说明书

本发明的主题是一种水池清洁机器人(1)，包括喷水式电动液压动力单元/泵(31、34、35)，和垃圾回收主体(2)，还包括为所述动力单元供电的电池(32)，所述动力单元和电池容置于位于所述机器人的主体(2)外部的密封的转架(3)内。所述机器人优选地包括自动换向装置，所述自动换向装置包括固定到所述转架的棘爪(5)、第一止动件(52)和第二止动件(41,42)。

技术领域

本发明涉及一种自动水池清洁机器人。

背景技术

为了清洗游泳池及其他水池，目前已有液压机器人，由水池过滤机组提供能量来进行运作。这些机器人通过8～12米的浮管，连接到过滤泵的排出侧或吸入侧。

这些机器人只有在过滤设备有足够动力时方可正常操作。这些机器人的操作会降低初始过滤性能，浮管的操作和存储就不太可行了。

为了避免这些缺点，已有一些独立于过滤装置的电动机器人，由浮动电缆进行供电。这种机器人的主要优点是配备低压安全变压器，由于他们被连接在一个标准的电源插座上，因此安装方便。这些电动机器人的优点是可以即刻操作，并且无需设置，这在一定程度上具有卖点。

这种类型的机器人是由电缆供电的，正如文件FR 2 896 005的图5A和5B所描述的那样。根据这一设计，电缆被连接到转架的锁定部件上，所述锁定部件固定到所述转架的前部、并通过机器人的运动触发。

机器人遇到的一个主要的问题通常是电气电缆缠绕的现象，这种现象可以被机器人的轨迹规划所限制，但是这要求牵引电机与电子控制具备一个复杂的旋转接头连接机器人或机器人的电源电缆。

这种类型的机器人的缺点是，基于水池的尺寸，通常是由8至18米的浮缆操纵的，而且一些用户会对在水中使用电力产生恐惧。

为克服这些缺点，目前已发明了无线的电池供电机器人。

这种机器人是由浮动电池供电的，如文件EP 1 122 382 Al所述，或由水外的车载电池充电，如文件EP 1 689 957 Al所描述的，或者通过感应在水中充电，如文件EP2 669450A1所描述的。

这些机器人经常会被调整电气电缆型号，并且成本远大于基本型号，这就是目前存在的问题。

此外，电动机器人事实上不适合用电池供电，这是因为一些用户会使用编程的或可编程的具有陀螺仪的电子指导系统，倾角传感器，墙壁传感器和多个电机：用于抽吸的泵电机，以及一个或两个牵引电机。这种设备的叠加会增加能耗，而且需要高容量电池。

其他机器人则具有更为简单的设计，它们使用一个具有喷水式推进的单个电机，方向通过定时器换向，如文件EP2 484 847 Al或EP 1 022 411 A1所述。在这种情况下，随机运动的机器人在等待换向的同时，在其周期不可忽略的时间段内可以在墙边保持静止。此操作会消耗能源，这又意味着需要高容量电池。

为了解决这个问题，文件FR 2 896 005 Al中提出了电力电缆机器人，这种机器人的运动不会造成转架系统的锁定，因为这样的运动只发生在转架锁定后，从而使喷水式推进有时可以不断转动，且在这种情况下，机器人不会运动。

另一个众所周知的原理见上述文件FR2 896 005 A1，该文件提出了一种由浮缆驱动的机器人通过旋转喷射推进，当倾斜的钟形件释放止动件时，方向会发生反转。

这种设计，由于自旋转射流完全容置在这个钟形件内，导致设备笨重。

这种类型的装置在机器人运动时，具有较大的流体阻力，这意味着需要动力强大的泵和高容量电池。

本发明解决了这些缺点，提出了由电池供电的机器人，这是一个简单的设计，只用一个电机，无需车载电子器件，阻力低，可以瞬间使得机器人的运动方向逆转。

发明内容