[发明专利]远程操作机器人系统

权利要求书

1.一种远程操作机器人系统，其特征在于，具备：

具有从动臂的多个机器人主体；

远程操作装置，该远程操作装置具有：操作者接触操作而输入所述从动臂的目标姿势的主动臂；和检测包含操作者的一个以上的规定的动作指令动作及一个以上的规定的指令对象确定指令动作的非接触动作的非接触动作检测部；以及

控制装置，该控制装置与所述远程操作装置能通信地连接且控制所述多个机器人主体的动作，

所述控制装置具有：储存部，该储存部储存定义与所述一个以上的动作指令动作的各者对应的所述机器人主体的动作形态的动作指令内容数据及将所述多个机器人主体中与所述一个以上的指令对象确定指令动作的各者对应的规定的一个以上的机器人主体定义为指令对象的指令对象确定数据；动作指令内容确定部，该动作指令内容确定部根据所述动作指令内容数据，确定出与所述非接触动作检测部检测到的一个所述动作指令动作对应的所述机器人主体的动作形态；指令对象确定部，根据所述指令对象确定数据，将与所述非接触动作检测部检测到的一个所述指令对象确定指令动作对应的所述规定的一个以上的机器人主体确定为指令对象；以及动作控制部；

所述动作控制部进行如下控制：

在与确定的所述动作形态对应的检测到的所述动作指令动作是所述非接触动作检测部接着所述指令对象确定指令动作而检测到的非接触动作时，根据确定的所述动作形态控制与所述指令对象确定指令动作对应的确定的所述指令对象的动作；

在与确定的所述动作形态对应的检测到的所述动作指令动作不是所述非接触动作检测部接着所述指令对象确定指令动作而检测到的非接触动作时，根据确定的所述动作形态控制所有所述多个机器人主体的动作。

2.根据权利要求1所述的远程操作机器人系统，其特征在于，

所述动作指令动作是操作者的手势。

3.根据权利要求1所述的远程操作机器人系统，其特征在于，

所述动作指令动作是操作者的声音。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的远程操作机器人系统，其特征在于，

所述多个机器人主体分别具有使所述机器人主体行进移动的行进单元，

由所述动作指令内容数据定义的所述机器人主体的动作形态包含通过所述行进单元使所述机器人主体行进移动的动作形态。