[发明专利]远程操作机器人系统

说明书

具备：多个机器人主体（1）；远程操作装置（2），具有检测包含操作者的一个以上的规定的动作指令动作的非接触动作的非接触动作检测部（71）；以及与远程操作装置能通信地连接且控制多个机器人主体的动作的控制装置（3），控制装置具有：储存部（32），储存定义与一个以上的动作指令动作的各者对应的机器人主体的动作形态的动作指令内容数据；动作指令内容确定部（34），根据动作指令内容数据，确定出与非接触动作检测部检测到的一个所述动作指令动作对应的机器人主体的动作形态；以及动作控制部（33），根据动作指令内容确定部确定出的动作形态，控制多个机器人主体中规定的一个以上的所述机器人主体的动作。

技术领域

本发明涉及远程操作机器人系统。

背景技术

以往，已知包含使机器人进行所需作业的远程操作控制装置的系统（例如参照专利文献１）。

该系统具备设置于作业环境中的机器人、以及一边利用操作控制系统对机器人进行远程操作控制一边使机器人进行所需作业的远程操作控制装置，可对机器人进行远程操作。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2003-311661。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，例如在生产系统中，为了提升生产效率，可考虑在规定的作业场所使用多个机器人依次执行多个工序。该情况下，若预先安排作业工序以防止多个机器人彼此干涉，则有无法灵活应对生产计划的变更的问题。

因此，为了能灵活应对生产计划的变更，虽可考虑根据工序的进展由操作者对各机器人给予指令以使多个机器人彼此不干涉，但却会有机器人的操作单元的结构变复杂的问题。而且，如果操作单元的结构变复杂，则存在操作者为了熟习操作单元的操作方法所需的训练期长期化的问题。

解决问题的手段：

为了解决上述课题，本发明一种形态的远程操作机器人系统具备：多个机器人主体；远程操作装置，该远程操作装置具有检测包含操作者的一个以上的规定的动作指令动作的非接触动作的非接触动作检测部；以及控制装置，该控制装置与所述远程操作装置能通信地连接且控制所述多个机器人主体的动作，所述控制装置具有：储存部，该储存部储存定义与所述一个以上的动作指令动作的各者对应的所述机器人主体的动作形态的动作指令内容数据；动作指令内容确定部，该动作指令内容确定部根据所述动作指令内容数据，确定出与所述非接触动作检测部检测到的一个所述动作指令动作对应的所述机器人主体的动作形态；以及动作控制部，该动作控制部根据所述动作指令内容确定部确定出的所述动作形态，控制所述多个机器人主体中规定的一个以上的所述机器人主体的动作。

根据该结构，可将符合操作者的动作指令内容的影象的动作设为动作指令动作，能缩短操作者为了熟习远程操作机器人系统的操作方法所需的训练期。

而且，由于能以非接触方式输入对非接触动作检测部的动作指令，因此在对非接触动作检测部的动作指令的输入操作时，无须目视确认非接触动作检测部，可迅速进行对非接触动作检测部的动作指令的输入。

而且，作为各动作指令动作，可将彼此明确区别的动作作为各动作指令动作来选择、设定，可防止误输入及操作者的误认。

所述动作控制部可以根据所述动作指令内容确定部确定出的所述动作形态，控制所述多个机器人主体中所有所述机器人主体的动作。

根据该结构，可一并控制多个机器人主体的动作。另外，所述多个机器人主体中所有所述机器人主体是指所有所述机器人主体。