[发明专利]远程操作机器人系统

说明书

一种远程操作机器人系统，具备：机器人主体，具有机器人臂；远程操作装置，具有机器人臂动作指令输入部与检知包含操作者的一个以上的规定动作条件参数变更指令动作的非接触动作的非接触动作检知部；以及控制装置，控制装置具有：存储部，用于存储定义与一个以上的动作条件参数变更指令动作的各个对应的机器人主体的动作条件的动作条件参数的变更态样的变更指令内容数据；变更指令内容特定部，根据变更指令内容数据特别指定与非接触动作检知部所检知的一个动作条件参数变更指令动作对应的动作条件参数的变更态样；以及动作控制部，根据变更指令内容特定部所特别指定的动作条件参数的变更态样变更机器人主体的动作条件以控制机器人主体的动作。

技术领域

本发明涉及远程操作机器人系统。

背景技术

以往，已知包含使机器人进行所需作业的远程操作控制装置的系统（例如参照专利文献１）。

此系统的远程操作控制装置在一边将设置于作业环境中的机器人以操作控制系统远程操作控制，一边使机器人进行必要作业的远程操作控制装置中，具备生成用以使机器人自动运转的动作指令的动作指令生成单元、用以手动操作机器人的操作单元，借由切换至手动操作的切换指令使机器人从自动运转切换为手动操作。借此，在自动化困难的作业中，可切换为手动操作来实施作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-311661。

发明内容

发明要解决的问题

在除了机器人的动作指令的输入外，还想要进行机器人主体的动作条件的动作条件参数的变更指令的输入的情况，除了将机器人的动作指令输入的输入部外，还需要用来将动作条件参数的变更指令输入的单元，有操作单元的构成变复杂的问题。此外，若操作单元的构成变复杂，亦有操作者为了熟习操作单元的操作方法所需的教育期间长期化的问题。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明的形态的远程操作机器人系统，具备：机器人主体，具有机器人臂；远程操作装置，具有输入对前述机器人臂的动作指令的机器人臂动作指令输入部、与检知包含操作者的一个以上的规定动作条件参数变更指令动作的非接触动作的非接触动作检知部；以及控制装置，与前述远程操作装置可通信地连接且控制前述机器人主体的动作，前述控制装置，具有：存储部，用于存储变更指令内容数据，该变更指令内容数据定义与前述一个以上的动作条件参数变更指令动作的各个对应的前述机器人主体的动作条件的动作条件参数的变更形态；变更指令内容特定部，根据前述变更指令内容数据特别指定与前述非接触动作检知部所检知的一个前述动作条件参数变更指令动作对应的前述动作条件参数的变更形态；以及动作控制部，根据前述变更指令内容特定部所特别指定的前述动作条件参数的变更形态变更前述机器人主体的动作条件以控制前述机器人主体的动作。

借此构成，可将符合动作条件参数变更指令的印象的动作作为动作条件参数变更指令动作，可将操作者为了熟习远程操作机器人系统的操作方法所需的教育期间缩短。

此外，可以非接触方式输入动作条件参数变更指令，因此在动作条件参数变更指令的输入操作时，无须操作者目视确认非接触动作检知部，可迅速进行动作条件参数变更指令的输入。

另外，作为各动作条件参数变更指令动作可将彼此明确区别的动作作为各动作条件参数变更指令动作来选择、设定，故可防止误输入及操作者的误认。

前述一个以上的动作条件参数变更指令动作包含从第一形态变化为第二形态的第一动作与从前述第二形态变化为前述第一形态的第二动作，前述变更指令内容数据包含使与前述第一动作对应的规定前述动作条件参数的值增加的前述动作条件参数的变更形态的定义、以及使与前述第二动作对应的前述规定动作条件参数的值减少的前述动作条件参数的变更形态的定义亦可。

借此构成，可将动作条件参数的值的增减指令适当地输入远程操作机器人系统。