[发明专利]用于自动化车辆的GPS数据校正

权利要求书

1.一种用于主车辆(12)的自动化操作的系统(10)，所述系统(10)包括：

物体传感器(16)，被用于确定指示优选转向路径(20)的第一多项式(18)，所述第一多项式(18)基于在主车辆(12)附近检测到的物体(22)来确定，

全球定位系统接收器(GPS接收器(26))，被用于确定指示替代转向路径(28)的第二多项式(30)，所述第二多项式(30)基于GPS映射(32)来确定；以及

控制器(40)，被配置成当所述物体(22)被检测到时根据所述第一多项式(18)使所述主车辆(12)转向，并且当所述物体(22)没有被检测到时根据所述第二多项式(30)使所述主车辆(12)转向。

2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述物体传感器(16)包括相机(16A)；并且

所述第一多项式(18)基于车道标记(22A)、路沿(22C)、和道路(14)边缘中的一个或多个来确定。

3.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述物体传感器(16)包括雷达设备(16B)；并且

所述第一多项式(18)基于其他车辆(22D)的道路位置(24)来确定。

4.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成

定义车辆参考坐标系(46)中的原点(44)，所述原点对应于所述主车辆(12)上的参考点(48)；并且

基于所述物体(22)相对于所述参考点(48)的相对位置确定所述第一多项式(18)。

5.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成

确定所述主车辆(12)的参考点的GPS位置(50)；所述GPS位置(50)相对于世界参考坐标系(54)被指示；

从与所述GPS位置(50)配对的所述世界参考坐标系(54)中的所述GPS映射(32)上的多个映射点(34)中选择匹配点(56)；

从所述多个映射点(34)中检索点序列(60)，所述点序列(60)被表征为与所述匹配点(56)对准并且在所述匹配点(56)的向前距离(62)和向后距离(64)内的那些映射点(34)；

确定有效地将所述匹配点(56)与所述参考点(48)相关联并且将所述世界参考坐标系(54)与所述主车辆(12)的车辆参考坐标系(46)对准的变换(66)；并且

通过将所述变换(66)应用于所述世界参考坐标系(54)中的所述点序列(60)来确定所述车辆参考坐标系(46)中的替代序列(36)；

基于所述替代序列(36)确定所述第二多项式(30)。

6.根据权利要求5所述的系统(10)，其中，所述匹配点(56)表征为最靠近所述GPS位置(50)的所述多个映射点(34)之一。

7.根据权利要求5所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成

基于来自所述GPS接收器(26)的车辆坐标(52)确定主车辆(12)的前进方向，并且

所述匹配点(56)表征为相对于所述GPS位置(50)位于垂直于所述前进方向的方向上。

8.根据权利要求5所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成

基于在所述向后距离(64)和所述向后距离(62)之间的距离上的所述第一多项式(18)和所述第二多项式(30)之间的差异来确定匹配误差(68)；并且

确定有效地减少所述匹配误差(68)的所述第二多项式(30)相对于所述第一多项式(18)的纵向偏移(70)和横向偏移(72)，其中随后的第二多项式(30)和匹配误差(68)确定包括所述纵向偏移(70)和所述横向偏移(72)。

9.根据权利要求8所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成

基于来自所述GPS接收器(26)的车辆坐标(52)确定主车辆(12)的前进方向，并且

确定有效地减少所述匹配误差(68)的所述第二多项式(30)相对于所述第一多项式(18)的角度偏移(74)，其中随后的第二多项式(30)和匹配误差(68)确定包括所述角度偏移(74)。